Řízení jízdní stability experimentálního vozidla se čtyřmi hnanými i řízenými koly

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem algoritmů řízení trakce a sestavením, pro tento návrh určeného, dynamického modelu 4WS vozidla. Je zde navrženo několik regulačních struktur, jejichž regulátory jsou navrženy pomocí různých metod. Závěr práce je věnován fúzi dat ze senzorů pomocí Kalmanova filtru pro účely odhadování stavu vozidla a vylepšení odometrie.This thesis deals with traction control algorithms proposal and with creating a dynamic model of a four wheel steering vehicle. There are proposed several control loops, which regulators are derived via various methods. The end of this thesis is dedicated to the fusion of sensoric data using the Kalman filter, for the purposes of estimating the states of the vehicle and improving the odometry.