Výpočtový model okolí autonomního vozidla
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem práce je vytvořit funkční výpočetní model predikce pohybu vozidel na základě rešerše senzorů a jejich umístění na vozidle, neuronových sítí pro počítačové vidění, datasetů pro učení sítí a programů pro vytvoření simulace a virtuálního okolí. V práci je popsán postup vytvoření virtuálního okolí vozidla a simulace. Dále jsou vytvořeny návrhy umístění senzorů včetně jejich parametrů. Následně je představen naprogramovaný algoritmus predikce trajektorie vozidel včetně učení a implementace neuronové sítě. Na závěr jsou prezentovány výsledky vytvořeného algoritmu.
The aim of this thesis is to develop a functional computational model for vehicle motion prediction based on a search of sensors and their locations on the vehicle, neural networks for computer vision, datasets for network learning, and programs for creating simulations and virtual environments. The paper describes the process of creating the vehicle virtual environment and simulation. In addition, sensor placement designs including their parameters are developed. Subsequently, the programmed vehicle trajectory prediction algorithm including learning and neural network implementation is presented. Finally, the results of the developed algorithm are presented.
The aim of this thesis is to develop a functional computational model for vehicle motion prediction based on a search of sensors and their locations on the vehicle, neural networks for computer vision, datasets for network learning, and programs for creating simulations and virtual environments. The paper describes the process of creating the vehicle virtual environment and simulation. In addition, sensor placement designs including their parameters are developed. Subsequently, the programmed vehicle trajectory prediction algorithm including learning and neural network implementation is presented. Finally, the results of the developed algorithm are presented.
Description
Citation
DOLEŽEL, R. Výpočtový model okolí autonomního vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Václav Píštěk, DrSc. (předseda)
doc. Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (místopředseda)
Slovák Marek, Ing. (člen)
Novosad Zdeněk, Ing. (člen)
Koláček Jiří, Ing. (člen)
Date of acceptance
2023-06-19
Defence
Student seznámil komisi s výsledky závěrečné práce. Následně odpovídal na otázky oponenta.
Otázky oponenta:
1) Jak predikci trajektorie objektů okolo autonomních vozidel řeší vývojová centra/firmy v této oblasti?
Hodnocení: Zodpovězeno
2) Jak by mohla vypadat implementace takového algoritmu do ECU?
Hodnocení: Zodpovězeno
3) Jaké jsou možnosti testování takovýchto vyvíjeních algoritmu z hlediska virtuálních prostředí?
Hodnocení: Zodpovězeno
Další otázky:
1) Z jakého důvodu byla kamera umístěna na střeše namísto uvnitř vozidla?
Hodnocení: Zodpovězeno
2) Jakým způsobem zohledňuje tento systém horší podmínky z hlediska viditelnosti?
Hodnocení: Zodpovězeno
3) V jakém softwaru byly provedeny simulace při mlze či ve tmě?
Hodnocení: Zodpovězeno
4) Jaká další virtuální prostředí by bylo možné použít pro podobné simulace?
Hodnocení: Zodpovězeno
5) O jaký typ testování se jedná?
Hodnocení: Zodpovězeno
6) Posuzoval jste hardwarovou náročnost dané simulace? Jak dlouho trvala jedna iterace?
Hodnocení: Zodpovězeno
7) Je hardware nejslabší místo tohoto systému?
Hodnocení: Zodpovězeno
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení