Základy geometrické teorie řízení

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. (předseda) doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (místopředseda) Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen) RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen) doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent prostřednictvím své prezentace seznámil členy komise se svojí bakalářskou prací na téma Základy geometrické teorie řízení. Po seznámení komise s posudky student zodpověděl všechny otázky uvedené v posudku oponenta. Poté zodpověděl otázku prof.RNDr. Miroslava Doupovce, CSc., dr.h.c. na Lieovy grupy.cs
but.jazykslovenština (Slovak)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVašík, Petrsk
dc.contributor.authorČulák, Michalsk
dc.contributor.refereeHrdina, Jaroslavsk
dc.date.created2020cs
dc.description.abstractTáto bakalárska práca sa zaoberá popisom algoritmu riadenia trident snake robota. Jeho model je vytvorený pomocou prostriedkov diferenciálnej geometrie. Ovládateľnosť robota zabezbečuje Lieova algebra, generovaná základnými vektorovými polami a ich Lieovými zátvorkami. Systém je aproximovaný pomocou nilpotentnej aproximácie. V práci je navrhutý a popísaný algoritmus riadenia s počastiach konštantným vstupom. Tento algoritmus je navyše odvodený pre trident snake robota. Nakoniec sú simulované a vykreslené vybrané pohyby trident snake robota v prostredí MATLAB.sk
dc.description.abstractThis bachelor thesis deals with the description of algorithm for motion planning of trident snake robot. His model is created by means of differential geometry. The controllability of the robot is provided by Lie algebra, generated by elementary vector fields and their Lie bracket. The system is approximated by nilpotent approximation. In this thesis is proposed and described algorithm of motion planning with piecewise constant input. This algorithm is further derived for trident snake robot. Finally, selected motions of trident snake robot are simulated and portrayed in enviroment called MATLAB.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationČULÁK, M. Základy geometrické teorie řízení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.cs
dc.identifier.other121473cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/191719
dc.language.isoskcs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectteória riadeniask
dc.subjectneholonómny systémsk
dc.subjecttrident snake robotsk
dc.subjectnilpotentná aproximáciask
dc.subjectpočastiach konštantný vstupsk
dc.subjectmotion planningsk
dc.subjectsimuláciask
dc.subjectMATLABsk
dc.subjectcontrol theoryen
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjecttrident snake roboten
dc.subjectnilpotent approximationen
dc.subjectpiecewise constant inputen
dc.subjectmotion planningen
dc.subjectsimulationen
dc.subjectMATLABen
dc.titleZáklady geometrické teorie řízenísk
dc.title.alternativeFoundations of geometric control theoryen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2020-07-14cs
dcterms.modified2020-07-30-06:55:42cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid121473en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 08:00:33en
sync.item.modts2025.01.15 23:20:43en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
814.69 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.m
Size:
3.16 KB
Format:
Unknown data format
Description:
appendix-1.m
Download
Thumbnail Image
Name:
review_121473.html
Size:
13.57 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_121473.html
Download
Collections
2020