Základy geometrické teorie řízení
Loading...
Date
Authors
Čulák, Michal
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Táto bakalárska práca sa zaoberá popisom algoritmu riadenia trident snake robota. Jeho model je vytvorený pomocou prostriedkov diferenciálnej geometrie. Ovládateľnosť robota zabezbečuje Lieova algebra, generovaná základnými vektorovými polami a ich Lieovými zátvorkami. Systém je aproximovaný pomocou nilpotentnej aproximácie. V práci je navrhutý a popísaný algoritmus riadenia s počastiach konštantným vstupom. Tento algoritmus je navyše odvodený pre trident snake robota. Nakoniec sú simulované a vykreslené vybrané pohyby trident snake robota v prostredí MATLAB.
This bachelor thesis deals with the description of algorithm for motion planning of trident snake robot. His model is created by means of differential geometry. The controllability of the robot is provided by Lie algebra, generated by elementary vector fields and their Lie bracket. The system is approximated by nilpotent approximation. In this thesis is proposed and described algorithm of motion planning with piecewise constant input. This algorithm is further derived for trident snake robot. Finally, selected motions of trident snake robot are simulated and portrayed in enviroment called MATLAB.
This bachelor thesis deals with the description of algorithm for motion planning of trident snake robot. His model is created by means of differential geometry. The controllability of the robot is provided by Lie algebra, generated by elementary vector fields and their Lie bracket. The system is approximated by nilpotent approximation. In this thesis is proposed and described algorithm of motion planning with piecewise constant input. This algorithm is further derived for trident snake robot. Finally, selected motions of trident snake robot are simulated and portrayed in enviroment called MATLAB.
Description
Keywords
teória riadenia , neholonómny systém , trident snake robot , nilpotentná aproximácia , počastiach konštantný vstup , motion planning , simulácia , MATLAB , control theory , nonholonomic system , trident snake robot , nilpotent approximation , piecewise constant input , motion planning , simulation , MATLAB
Citation
ČULÁK, M. Základy geometrické teorie řízení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. (předseda)
doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Josef Bednář, Ph.D. (člen)
RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-14
Defence
Student prostřednictvím své prezentace seznámil členy komise se svojí bakalářskou prací na téma Základy geometrické teorie řízení. Po seznámení komise s posudky student zodpověděl všechny otázky uvedené v posudku oponenta. Poté zodpověděl otázku prof.RNDr. Miroslava Doupovce, CSc., dr.h.c. na Lieovy grupy.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena