3D mapování vnitřního prostředí senzorem Microsoft Kinect

Abstract

Tato práce se zabývá vytvářením 3D map vnitřního prostředí pomocí senzoru Microsoft Kinect. V první části je uveden popis senzoru Microsoft Kinect, metody získávání a zpracování hloubkových dat a jejich následné skládání pomocí různých algoritmů. V druhé části práce je ukázáno použití algoritmu pro skládání prostorových map a výsledné 3D mapy vnitřního prostředí.This work is focused on creating 3D maps of indoor enviroment using Microsoft Kinect sensor. The first part shows the description of Microsoft Kinect sensor, the methods for acquisition and processing of depth data and their registration using different algorithms. The second part shows application of algorithms for map registration and final 3D maps of indoor enviroment.