Systém sledování trasy pro autonomní vozidlo

Abstract

Cieľom tejto bakalárskej práce je navrhnúť a zostrojiť systém sledovania trasy autonómnym vozidlom. V prvej časti práce sa zaoberáme hardvérovým návrhom a konštrukciou vozidla. Vyberáme vhodný typ prisvetlenia scény. Vyberáme vhodný komunikačný prostriedok pre komunikáciu s PC. Druhá časť sa zaoberá ovládacím softvérom, ktorý je dostupný pre PC aj pre platformu Android a tiež softvérom určeným pre vozidlo. Navrhujeme algoritmy detekcie vodiacej značky a algoritmy pre riadenie vozidla. Meriame rýchlosť vozidla a dostupné informácie používame pri riadení vozidla. V záverečnej časti vyhodnotíme dosiahnuté výsledky.The aim of this thesis is designing and constructing path tracking vehicle. Thesis is divided into two major parts. In the first, we discuss hardware possibilities of the model. Additional lighting system is needed for better performance in low-lighting conditions. Communication module is selected according to needs of this task. The second part is software design. Control software LineCruiser Monitor for PC was created and LineCruiser for Android was developed for the needs of efficient parameter reading and writing. Different path detecting algorithms were tested. Information about the speed of the car was used for speed regulation. In the last chapter we evaluate the results