Adaptivní plánování trajektorie průmyslového robotu

Abstract

Táto práca sa zaoberá rozšírením stávajúceho systému RoScan o nové funkcie zabezpečujúce bezpečné, adaptívne správanie manipulátora počas celej trajektórie pri snímaní daného objektu. Práca popisuje matematický model manipulátora a výskyt singularít pre tento manipulátor, navrhnuté metódy správania sa manipulátora pri jednotlivých singularitách. Systém RoScan bol rozšírený o nové funkcie slúžiace na adaptívne plánovanie trajektórie: štruktúra zápisu trajektórie, približovanie či odďaľovanie koncového bodu manipulátora, zjednodušenie ovládania manipulátora a testovanie neadaptívnych trajektórii vzhľadom na výskyt singularít. Výsledkom práce je funkčný software pripravený na okamžité použitie.This thesis deals with the extension of the RoScan scanning system features, making its behaviour more secure and adaptivte during scanning of the object on its whole trajectory. This work contains mathematical model of said manipulator, suggested methods to ensure proper behaviour during singularities. New features were added to the RoScan system such as control panel for manipulator control including new format of trajectory log, moving closer or further away from manipulator’s end effector and non adaptive trajectory testing for singularities. Result of this work is ready-to-use.