Autonomní mobilní robot (AMR) v distribučních systémech

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá rozšířením existující mobilní robotické platformy o autonomní navigaci v prostředí ROS2. Robot je vybaven 2D LiDARem a využívá algoritmus SLAM pro současné mapování a lokalizaci ve vnitřním prostředí. Součástí řešení je implementace bezdrátové komunikace mezi výpočetními jednotkami a vývoj uživatelského rozhraní, které umožňuje zadávání cílové pozice a sledování polohy robota v reálném čase. Výsledkem práce je funkční prototyp autonomního mobilního robota, který se dokáže orientovat v prostoru, vyhýbat se překážkám, samostatně plánovat a realizovat jízdu k zadanému cíli a zároveň přepravovat drobný náklad ve vnitřních prostorách.This bachelor's thesis focuses on extending an existing mobile robotic platform with autonomous navigation using the ROS2 framework. The robot is equipped with a 2D LiDAR sensor and utilizes a SLAM algorithm for simultaneous mapping and localization in indoor environments. The solution includes the implementation of wireless communication between computational units and the development of a user interface that allows target locations to be set and the robot’s position to be monitored in real time. The outcome of the project is a functional prototype of an autonomous mobile robot capable of navigating its environment, avoiding obstacles, autonomously planning and executing paths to specified targets, and transporting small payloads within indoor spaces.