Mechanický model paralelního manipulátoru se servy RX64
Loading...
Date
Authors
Večeřa, Václav
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce představuje problematiku návrhu planárního pantografu pro požadované rozměry pracovního prostoru a následné aplikování metod k návrhu délky ramen, které tento rozsah zajistí. Dle těchto požadavků je vytvořen manipulátor, pro který je vypočtena a změřena chyba nastavení požadované pozice v závislosti na chybě nastavení polohy servomotorů RX-64 a nepřesnosti délky ramen při výrobě.
This work presents the problem of designing a planar pantograph for the required dimensions of the working space and the subsequent follow-up methods to design the length of the arms, which will ensure this range. According to these requirements, a mechanical model is created. For which is calculated and measured accuracy and precision of reaching the required position dependent on the setting error of the RX-64 servomotors and error in the length of arms due to method of manufacturing.
This work presents the problem of designing a planar pantograph for the required dimensions of the working space and the subsequent follow-up methods to design the length of the arms, which will ensure this range. According to these requirements, a mechanical model is created. For which is calculated and measured accuracy and precision of reaching the required position dependent on the setting error of the RX-64 servomotors and error in the length of arms due to method of manufacturing.
Description
Keywords
Citation
VEČEŘA, V. Mechanický model paralelního manipulátoru se servy RX64 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Petr Marcoň, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen)
Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-07
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta doplněné dotazy komise: Jsou použita v manipolátoru ložiska? Je uvažována hysterze? Je možné omezit vůli v převodech? Jaký význam mají změřené odchylky ve vaší práci?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena