Plánování letové trajektorie pro bezpilotní letadla
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Táto práca sa venuje problematike plánovania kompletnej letovej trajektórie (tzn. horizontálnej a vertikálnej zložky) pre bezpilotné lietadlá (UAV) s hlavnou požiadavkou na udržovanie konštantnej výšky a odstupu od terénu. Jej obsahom je návrh samotného plánovača realizovaného v prostredí Matlab. Návrh je zameraný najmä na malé rotorové bezpilotné lietadla a drony. V úvodných častiach sa práca zaoberá základnými konceptmi geografickej lokalizácie, objasňuje prostriedky, termíny a teoretické poznatky potrebné k určeniu polohy objektu na Zemi a jeho výšky. Je popísaný princíp prieskumu oblasti terénu, jeho aplikačné využitia a prostriedky využívané v tejto práci. Nasledujúce časti hierarchicky, kompletne popisujú a demonštrujú funkcionalitu navrhnutého plánovača simuláciou. V praktickej časti sú diskutované výsledky reálnych letov lietadla.
This thesis deals with the problem of planning a complete flight trajectory (ie. horizontal and vertical components) for unmanned aerial vehicles (UAV) with a main focus on maintaining a constant height and distance from the terrain. It includes the design of the trajectory planner itself, which is created in the Matlab environment. The design is mainly focused on small rotary aerial vehicles and drones. Main concepts of geolocation are discussed in the first chapters, which includes means of realization, basic terminology and theory that is needed in order to sufficiently track an object and its height on Earth. Principles of aerial survey, its use cases and means used in this thesis are also described. Following chapters present a complete hierarchical overview of the functionality of the designed planner and provide demonstrations with simulations. The practical part discusses results obtained from real flights of the vehicle.
This thesis deals with the problem of planning a complete flight trajectory (ie. horizontal and vertical components) for unmanned aerial vehicles (UAV) with a main focus on maintaining a constant height and distance from the terrain. It includes the design of the trajectory planner itself, which is created in the Matlab environment. The design is mainly focused on small rotary aerial vehicles and drones. Main concepts of geolocation are discussed in the first chapters, which includes means of realization, basic terminology and theory that is needed in order to sufficiently track an object and its height on Earth. Principles of aerial survey, its use cases and means used in this thesis are also described. Following chapters present a complete hierarchical overview of the functionality of the designed planner and provide demonstrations with simulations. The practical part discusses results obtained from real flights of the vehicle.
Description
Keywords
trajektória, bod trajektórie, výškový model terénu, letová výška, geografická lokalizácia, fotogrametria, dron, bezpilotné lietadlo, navigácia, prieskum oblasti, nadmorská výška, elipsoidická výška, elipsoid, geoid, trajectory, waypoint, digital elevation model, height above ground level, geolocation, photogrammetry, drone, unmanned aerial vehicle, navigation, aerial survey, orthometric height, geodetic height, ellipsoid, geoid
Citation
HORELIČAN, T. Plánování letové trajektorie pro bezpilotní letadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
doc. Ing. Miloš Železný, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen)
Ing. Radovan Holek, CSc. (člen)
Ing. Jakub Dokoupil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-11
Defence
Student obhájil bakalářskou práci. Reagoval na všechny dotazy komise i na připomínky oponenta.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení