Návrh a realizace laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo řízené setrvačníkem"
Loading...
Date
Authors
Novotný, Jan
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem výukového modelu inverzního kyvadla řízeného setrvačníkem, což je soustava nestabilního ramene s elektromotrem a reakčním kolem na svém konci. Moment motoru působící na setrvačník vyvolává i působení momentu na rameno, což je způsob řízení systému. Zařízení pracuje připojeno k osobnímu počítači.
This thesis deals with the design of a lecture model of an inverse pendulum controled by a flywheel, which is a system of an unstable beam with an electromotor and a reaction wheel at its end. The moment of motor acting on the flywheel also causes a moment acting on the beam, which is the way the system is controled. The device works connected to a personal computer.
This thesis deals with the design of a lecture model of an inverse pendulum controled by a flywheel, which is a system of an unstable beam with an electromotor and a reaction wheel at its end. The moment of motor acting on the flywheel also causes a moment acting on the beam, which is the way the system is controled. The device works connected to a personal computer.
Description
Keywords
Inverzní kyvadlo , Setrvačník , Řízení , LQR , MPC , Mechatronika , Estimace parametrů , Inverse pendulum , Flywheel , Control , LQR , MPC , Mechatronics , Parameter Estimation
Citation
NOVOTNÝ, J. Návrh a realizace laboratorního modelu "Inverzní kyvadlo řízené setrvačníkem" [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-21
Defence
Student v prezentaci představil svou práci. Po přečtení posudku vedoucího práce a posudku oponenta práce student odpovídal postupně na dvě otázky položené oponentem. Tyto otázky zodpověděl bez zaváhání. Dále odpovídal na otázky položené jednotlivými členy komise, směřující např. pracovní režim použitého motoru setrvačníku. Na chování motoru při brždění. Dále pak na parametry použitého motoru. Celé jeho vystoupení včetně odpovědí na položené otázky hodnotila komise jako velmi dobré.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena