Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs

Simple item page
dc.contributor.authorVeľas, Martincs
dc.contributor.authorŠpaněl, Michalcs
dc.contributor.authorHerout, Adamcs
dc.coverage.issue18cs
dc.coverage.volume19cs
dc.date.issued2019-09-29cs
dc.description.abstractThis paper presents a human-carried mapping backpack based on a pair of Velodyne LiDAR scanners. Our system is a universal solution both for large scale outdoor and also smaller indoor environments. It benefits from a combination of two LiDAR scanners what makes the odometry estimation more precise. The scanners are mounted under different angles, thus larger space around the backpack is scanned. By fusion with GNSS/INS sub-system, the mapping of featureless environments and also the georeferencing of resulting point cloud is possible. By deploying SoA methods for registration and the loop closure optimization it provides sufficient precision for many applications in BIM (Building Information Modeling), inventory check, construction planning, etc. In our indoor experiments, we evaluated our proposed backpack against ZEB-1 solution, using FARO terrestrial scanner as the reference, yielding similar results in terms of precision, while our system provides higher data density, laser intensity readings, and scalability for large environments.en
dc.description.abstractTento článek prezentuje batohové mapovací řešení založené na páru skenerů Velodyne LiDAR. Náš systém je univerzální řešení pro venkovní i vnitřní prostředí. Využívá kombinaci dvou laserových skenerů, co zlepšuje přesnost odhadu odometrie. Skenery jsou umístěny pod různými uhly, aby bylo možný sledovat větší prostor kolem batohu. Fúzí s GNSS/INS subsystémem je umožněno mapováni prostor bez příznaků a také georeferencování výsledného modelu. Zapojením SoA metod pro registraci a uzavíráni smyček poskytuje dostateční přesnost pro mnohé aplikace, jako BIM (Building Information Modeling), pasportizace, tvorba stavebních projektů a pod. V našich experimentech ve vnitřních prostorech jsme porovnali naše batohové řešení se systémem ZEB-1 (s využitím statického skeneru FARO jako referenci), přičemž jsme dosáhli podobné výsledky v přesnosti. Naše řešení poskytuje navíc větší hustotu dat, hodnoty laserových intensit a škálovatelnost pro veliká venkovní prostředí.cs
dc.formattextcs
dc.format.extent1-34cs
dc.format.mimetypeapplication/pdfcs
dc.identifier.citationSENSORS. 2019, vol. 19, issue 18, p. 1-34.en
dc.identifier.doi10.3390/s19183944cs
dc.identifier.issn1424-8220cs
dc.identifier.orcid0000-0003-0880-3732cs
dc.identifier.orcid0000-0003-0193-684Xcs
dc.identifier.orcid0000-0003-2143-9314cs
dc.identifier.other159985cs
dc.identifier.researcheridG-9639-2016cs
dc.identifier.researcheridB-5651-2014cs
dc.identifier.scopus57112528500cs
dc.identifier.scopus22836945200cs
dc.identifier.scopus6506161493cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/180914
dc.language.isoencs
dc.relation.ispartofSENSORScs
dc.relation.urihttps://www.mdpi.com/1424-8220/19/18/3944cs
dc.rightsCreative Commons Attribution 4.0 Internationalcs
dc.rights.accessopenAccesscs
dc.rights.sherpahttp://www.sherpa.ac.uk/romeo/issn/1424-8220/cs
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/cs
dc.subjectbackpack laser mappingen
dc.subjectBIMen
dc.subjectVelodyne LiDARen
dc.subjectpoint clouden
dc.subjectGNSSen
dc.subjectIMUen
dc.subjectsensor calibrationen
dc.subjectsurveyingen
dc.titleIndoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARsen
dc.title.alternativeVnitřní i venkovní batohové mapovací řešení s kalibrovaným párem senzorů Velodyne LiDARcs
dc.type.driverarticleen
dc.type.statusPeer-revieweden
dc.type.versionpublishedVersionen
sync.item.dbidVAV-159985en
sync.item.dbtypeVAVen
sync.item.insts2024.03.25 03:46:05en
sync.item.modts2024.03.25 03:14:14en
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav počítačové grafiky a multimédiícs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
sensors1903944.pdf
Size:
23.02 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
sensors1903944.pdf
Download
Collections
Ústav počítačové grafiky a multimédií