Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs
Loading...
Date
2019-09-29
Authors
0000-0003-0880-3732Advisor
Referee
Mark
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Altmetrics
Abstract
This paper presents a human-carried mapping backpack based on a pair of Velodyne LiDAR scanners. Our system is a universal solution both for large scale outdoor and also smaller indoor environments. It benefits from a combination of two LiDAR scanners what makes the odometry estimation more precise. The scanners are mounted under different angles, thus larger space around the backpack is scanned. By fusion with GNSS/INS sub-system, the mapping of featureless environments and also the georeferencing of resulting point cloud is possible. By deploying SoA methods for registration and the loop closure optimization it provides sufficient precision for many applications in BIM (Building Information Modeling), inventory check, construction planning, etc. In our indoor experiments, we evaluated our proposed backpack against ZEB-1 solution, using FARO terrestrial scanner as the reference, yielding similar results in terms of precision, while our system provides higher data density, laser intensity readings, and scalability for large environments.
Tento článek prezentuje batohové mapovací řešení založené na páru skenerů Velodyne LiDAR. Náš systém je univerzální řešení pro venkovní i vnitřní prostředí. Využívá kombinaci dvou laserových skenerů, co zlepšuje přesnost odhadu odometrie. Skenery jsou umístěny pod různými uhly, aby bylo možný sledovat větší prostor kolem batohu. Fúzí s GNSS/INS subsystémem je umožněno mapováni prostor bez příznaků a také georeferencování výsledného modelu. Zapojením SoA metod pro registraci a uzavíráni smyček poskytuje dostateční přesnost pro mnohé aplikace, jako BIM (Building Information Modeling), pasportizace, tvorba stavebních projektů a pod. V našich experimentech ve vnitřních prostorech jsme porovnali naše batohové řešení se systémem ZEB-1 (s využitím statického skeneru FARO jako referenci), přičemž jsme dosáhli podobné výsledky v přesnosti. Naše řešení poskytuje navíc větší hustotu dat, hodnoty laserových intensit a škálovatelnost pro veliká venkovní prostředí.
Tento článek prezentuje batohové mapovací řešení založené na páru skenerů Velodyne LiDAR. Náš systém je univerzální řešení pro venkovní i vnitřní prostředí. Využívá kombinaci dvou laserových skenerů, co zlepšuje přesnost odhadu odometrie. Skenery jsou umístěny pod různými uhly, aby bylo možný sledovat větší prostor kolem batohu. Fúzí s GNSS/INS subsystémem je umožněno mapováni prostor bez příznaků a také georeferencování výsledného modelu. Zapojením SoA metod pro registraci a uzavíráni smyček poskytuje dostateční přesnost pro mnohé aplikace, jako BIM (Building Information Modeling), pasportizace, tvorba stavebních projektů a pod. V našich experimentech ve vnitřních prostorech jsme porovnali naše batohové řešení se systémem ZEB-1 (s využitím statického skeneru FARO jako referenci), přičemž jsme dosáhli podobné výsledky v přesnosti. Naše řešení poskytuje navíc větší hustotu dat, hodnoty laserových intensit a škálovatelnost pro veliká venkovní prostředí.
Description
Citation
Document type
Peer-reviewed
Document version
Published version
Date of access to the full text
Language of document
en