Navigační systém pro bezpilotní letadlo bez GNSS

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací navigačního systému pro bezpilotní prostředek schopného operace i při částečné nedostupnosti globálních navigačních systémů. V rámci práce byla provedena rešerše dostupných metod vizuální navigace, přičemž důraz byl kladen na použitelnost ve venkovním prostředí. Tato práce se taktéž věnuje návrhu a realizaci sytému v prostředí ROS, které by umožnilo využití dostupných systémů vizuální odometrie. Taktéž je zde věnován prostor dodatečným systémům spojených s vizuální navigací, jako je eliminace driftu a plánování vhodné trasy. Závěrem je provedeno vyhodnocení dostupných systému vizuální odometrie a nasazení tohoto systému na bezpilotní prostředek.

This thesis focuses on the design and implementation of a navigation system for an unmanned vehicle capable of operating in conditions of partial unavailability of global navigation systems. As part of the work, a review of available visual navigation methods was conducted, with an emphasis on their applicability in outdoor environments. The thesis also addresses the design and implementation of the system within the ROS environment, enabling the use of available visual odometry systems. Additional components related to visual navigation, such as drift elimination and path planning, are also discussed. Finally, the available visual odometry systems are evaluated, and the navigation system is deployed on an unmanned vehicle.