On-line korekce dráhy robotu na základě dat ze snímače vzdálenosti
Loading...
Date
Authors
Ržonca, Michal
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Hlavným cieľom tejto diplomovej práce je aplikovať online korekcie dráhy robota na základe dát zo snímača vzdialenosti. V prvej časti oboznamuje čitateľa s dostupnými riešeniami, ktoré používajú najväčší výrobcovia komerčne dostupných manipulátorov. Následne sa zaoberá zdôvodnením výberu konkrétneho riešenia a popisu reálneho pracoviska. V druhej časti tejto práce sa zaoberá implementáciou korekcie dráhy, najskôr na základe generovaného signálu a následne aj podľa reálnych dát o vzdialenosti zo snímača keyence. Cieľom práce je aj vytvoriť HMI na externom PLC, ktoré bude zobrazovať požadované údaje o priebehu korekcie. V poslednej časti je vyhodnotenie nameraných údajov a priblíženie základných problémov tohoto riešenia
The main aim of this master’s thesis is to provide online path correction of 6 – axis robot leaded by an external distance measuring sensor interface. First part is describing the actual state and required options of some robot manufacturers. Next part justifies selection and is describing the real robotic cell. Third part is focused on programming of path correction of Kuka KR16 based on generated signal and also based on signal from distance sensor interface. There is also described the communication between PLC and robot and how to display data from robot to HMI. Last part is focused on data analysis and is describing some problems discovered by application of path correction.
The main aim of this master’s thesis is to provide online path correction of 6 – axis robot leaded by an external distance measuring sensor interface. First part is describing the actual state and required options of some robot manufacturers. Next part justifies selection and is describing the real robotic cell. Third part is focused on programming of path correction of Kuka KR16 based on generated signal and also based on signal from distance sensor interface. There is also described the communication between PLC and robot and how to display data from robot to HMI. Last part is focused on data analysis and is describing some problems discovered by application of path correction.
Description
Citation
RŽONCA, M. On-line korekce dráhy robotu na základě dat ze snímače vzdálenosti [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA, FEng. (předseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (místopředseda)
Ing. Rostislav Huzlík, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)
Date of acceptance
2021-06-15
Defence
V rámci DP zaznělo:
Hlavní cíle.
Popis opce Kuka Robot Sensor Interface.
Rešerše opcí.
Ukázka snímačů.
Aplikace snímačů na pracovišti.
Ukázka programu.
Ukázka úlohy na pracovišti ÚVSSR.
Zobrazení dat na PLC.
Odpovědi na dotazy oponenta:
Otázka 1: Odpovězeno.
Otázka 2: Odpovězeno.
Doplňující otázky komise:
Chybí systémový rozbor zadané problematiky.
Chybí závěr a zhodnocení výsledků.
Jak často jste konzultoval s vedoucím? Odpovězeno.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena