Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda) prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (místopředseda) RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen) prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen) doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent seznámil komisi s obsahem své DP a posléze zodpověděl dotazy oponenta. Komisí byly položeny následující otázky: Modifikace regulátoru pro prostorové kyvadlo se sférickou vazbou Aplikace Preference pohonů vzhledem k dané aplikacics
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojní inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorMatoušek, Radomilcs
dc.contributor.authorCejpek, Zdeněkcs
dc.contributor.refereeNěmec, Zdeněkcs
dc.date.created2019cs
dc.description.abstractCílem této práce je sestavení simulačního modelu rotačního (Furutova) kyvadla a následný návrh regulátorů. Práce popisuje sestavení nelineárního simulačního modelu s využitím prostředí Matlab–Simulink a knihovny Simscape–Simmechanics. Dále pojednává o sestavení lineárního diskrétního modelu z odezvy naměřené na nelineárním modelu metodou nejmenších čtverců. Tento lineární model je následně využit k návrhu dvou diskrétních stavových regulátorů se sumátorem. Tyto regulátory jsou doplněny o swing–up regulátor a logiku zajišťující jejich vzájemnou spolupráci.cs
dc.description.abstractAim of this thesis is building of a simulator model of a rotary (Furuta) pendulum and design of appropriate regulators. This paper describes assembly of a nonlinear simulator model, using Matlab–Simulink and its library Simscape–Simmechanics. Furthermore the paper discuss linear discrete model obtained from the system response, using least squares method. This linear model serves as aproximation of the system for designing of two linear discrete state space regulators with sumator. These regulators are supported by a simple swing–up regulator and logics managing cooperation.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationCEJPEK, Z. Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.cs
dc.identifier.other117278cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/179102
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectrotační inverzní kyvadlocs
dc.subjectFurutovo kyvadlocs
dc.subjectnestabilní systémcs
dc.subjectinverzní kyvadlocs
dc.subjectsimulační modelcs
dc.subjectnelineární modelcs
dc.subjectmetoda nejmenších čtvercůcs
dc.subjectidentifikacecs
dc.subjectidentifikace ve stavovém prostorucs
dc.subjectswing–up regulátorcs
dc.subjectstavový regulátorcs
dc.subjectdiskrétní stavový regulátorcs
dc.subjectdiskrétní stavový regulátor se sumátoremcs
dc.subjectrotary inverted pendulumen
dc.subjectFuruta pendulumen
dc.subjectunstable systemen
dc.subjectinverse pendulumen
dc.subjectsimulationen
dc.subjectnonlinear modelen
dc.subjectleast squares methoden
dc.subjectidentificationen
dc.subjectidentification in state spaceen
dc.subjectswin-up regulatoren
dc.subjectstate space regulatoren
dc.subjectdiscrete state space regulatoren
dc.subjectdiscrete state space regulator with sumatoren
dc.titleNávrh řízení rotačního inverzního kyvadlacs
dc.title.alternativeControl Design of the Rotation Inverted Pendulumen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2019-06-19cs
dcterms.modified2019-06-19-17:18:50cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid117278en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:48:45en
sync.item.modts2025.01.15 22:38:48en
thesis.disciplineAplikovaná informatika a řízenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.85 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
5.37 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_117278.html
Size:
9.01 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_117278.html
Download
Collections
2019