CEJPEK, Z. Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Předložená diplomová práce představuje počin v oblasti automatického řízení, konkrétně se zabývá návrhem řízení soustavy rotačního inverzního kyvadla. Teoretická část práce předkládá popis modelu a úvod do užitých metod řízení. Praktická část realizovaná simulačně pak řeší identifikaci a vlastní návrh regulátorů. K simulačnímu modelování je využita rovněž nástavba Simulinku – SimScape a SimMechanics (Multibody). Práce jednoznačně prezentuje autorův přehled v dané problematice a jeho komplexní pojetí od teorie k praktické realizaci. Úvodem k praktické realizaci je kapitola 6, přičemž nemám důvod pochybovat o pokračování uvedené práce daným směrem – autor dále pokračuje v navazujícím PGS studiu. Technicky je práce vyvedena v pěkné grafické úpravě. Obsahově práce zcela splňuje podmínky zadání a může sloužit jako výborný podklad k dalšímu rozvoji v daném směru. Student pracoval samostatně a na všechny připomínky promptně reagoval. Práci jednoznačně doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou A / výborně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Zadání diplomové práce se týká Furutova kyvadla a je velmi náročné. Proto bylo vyžadováno řešení jen s počítačovým modelem dané soustavy, nikoliv s fyzickým provedením kyvadla. S postupem řešení lze souhlasit. Pro lepší přehlednost by bylo vhodnější více používat blokových schémat v textu a subsystémů v Simulinku. První část prací se zabývá matematickým popisem samotné soustavy. Již zde je zřejmá snaha o odlišný přístup vůči předchozím řešitelům, protože model je sestaven v prostředí Matlab - Simulink za pomoci moderního toolboxu "Simscape-Simmechanics". Taktéž hledání parametrů soustavy je nestandardní , diplomant tuto fázi nazývá identifikací. K tomu účelu rozšířil řízenou soustavu o provizorní regulátor, což řešení komplikuje. Z hlediska ukázky pro účely výuky je použitý princip přijatelný, ale lepší by bylo využití toolboxu "System Identification Toolbox". V druhé části práce je návrh řízení. Jde o značně komplikované provedení s přepínáním několika regulátorů. O funkčnosti regulace kyvadla, včetně jeho vyšvihnutí do pracovní polohy a udržení v inverzní poloze svědčí záznamy na obr.5.10 a 5.11. Diplomant prokázal nadprůměrnou schopnost řešit složitou problematiku modelování a řízení soustav. Proto respektuji i některá nestandardní postupy , které spíše souvisejí se snahou o originální řešení.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 117278