Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla
Loading...
Date
Authors
Cejpek, Zdeněk
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem této práce je sestavení simulačního modelu rotačního (Furutova) kyvadla a následný návrh regulátorů. Práce popisuje sestavení nelineárního simulačního modelu s využitím prostředí Matlab–Simulink a knihovny Simscape–Simmechanics. Dále pojednává o sestavení lineárního diskrétního modelu z odezvy naměřené na nelineárním modelu metodou nejmenších čtverců. Tento lineární model je následně využit k návrhu dvou diskrétních stavových regulátorů se sumátorem. Tyto regulátory jsou doplněny o swing–up regulátor a logiku zajišťující jejich vzájemnou spolupráci.
Aim of this thesis is building of a simulator model of a rotary (Furuta) pendulum and design of appropriate regulators. This paper describes assembly of a nonlinear simulator model, using Matlab–Simulink and its library Simscape–Simmechanics. Furthermore the paper discuss linear discrete model obtained from the system response, using least squares method. This linear model serves as aproximation of the system for designing of two linear discrete state space regulators with sumator. These regulators are supported by a simple swing–up regulator and logics managing cooperation.
Aim of this thesis is building of a simulator model of a rotary (Furuta) pendulum and design of appropriate regulators. This paper describes assembly of a nonlinear simulator model, using Matlab–Simulink and its library Simscape–Simmechanics. Furthermore the paper discuss linear discrete model obtained from the system response, using least squares method. This linear model serves as aproximation of the system for designing of two linear discrete state space regulators with sumator. These regulators are supported by a simple swing–up regulator and logics managing cooperation.
Description
Keywords
rotační inverzní kyvadlo, Furutovo kyvadlo, nestabilní systém, inverzní kyvadlo, simulační model, nelineární model, metoda nejmenších čtverců, identifikace, identifikace ve stavovém prostoru, swing–up regulátor, stavový regulátor, diskrétní stavový regulátor, diskrétní stavový regulátor se sumátorem, rotary inverted pendulum, Furuta pendulum, unstable system, inverse pendulum, simulation, nonlinear model, least squares method, identification, identification in state space, swin-up regulator, state space regulator, discrete state space regulator, discrete state space regulator with sumator
Citation
CEJPEK, Z. Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda)
prof. Ing. Radomil Matoušek, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Martin Kuba, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (člen)
Date of acceptance
2019-06-19
Defence
Student seznámil komisi s obsahem své DP a posléze zodpověděl dotazy oponenta. Komisí byly položeny následující otázky:
Modifikace regulátoru pro prostorové kyvadlo se sférickou vazbou
Aplikace
Preference pohonů vzhledem k dané aplikaci
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení