Koncový efektor pro manipulaci s tvarově složitými komponenty

Abstract

Tato bakalářská práce se věnuje konceptuálnímu návrhu univerzálního koncového efektoru pro manipulaci s tvarově složitými komponenty. První část této práce je zaměřena na podrobnou rešerši v oblasti koncových efektoru zejména manipulačních efektoru s podrobným popisem jejich podskupin. V další kapitole je systémový rozbor, který definuje problémovou situaci a hledá optimální řešení. Následuje část konstrukce koncového efektoru, která popisuje jednotlivé komponenty a výslednou sestavu. Popisy komponent zahrnují technické parametry. Pro ověření funkčnosti byl proveden kontrolní výpočet potřebné síly uchopení. Na základě výsledků byla vybrána pracovní hlavice. Kritické momenty jsou kontrolovány a porovnány s maximálními hodnotami výrobce, což potvrzuje funkčnost navrhovaného konceptu. V závěru práce jsou v kapitole hodnocení a diskuse rozebrány další varianty řešení a jejich výhody a nevýhody ve vztahu ke koncepční variantě. Byly vypracovány 3D modely a výrobní dokumentace jednotlivých komponent a sestavy.This bachelor thesis focuses on the conceptual design of a universal end effector for handling shape complex components. The first part of this thesis focuses on a detailed research in the field of end-effectors especially manipulation end-effectors with a detailed description of their subsets. The next section is a system analysis that defines the problem situation and searches for an optimal solution. This is followed by an end effector design section that describes the individual components and the resulting assembly. The component descriptions include technical parameters. To verify functionality, a check calculation of the required gripping force was performed. Based on the results, a working head was selected. The critical moments are checked and compared to the manufacturer's maximum values, confirming the functionality of the proposed concept. At the end of the paper, in the evaluation and discussion chapter, other design options and their advantages and disadvantages in relation to the conceptual option are discussed. 3D models and manufacturing documentation of the individual components and assemblies have been developed.