Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (předseda) Ing. Tomáš Macho, Ph.D. (místopředseda) Ing. Jakub Dokoupil, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen) Ing. Aleš Jelínek, Ph.D. (člen) Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent na začátku obhajoby uvedl komisi do problematiky SLAM algoritmů, dále popsal použité programové knihovny, model robota a testované SLAM algoritmy, u kterých popsal i kritéria jejich hodnocení. Na otázky oponenta byl student připraven a samostatně je zodpověděl.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAutomatizační a měřicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorLigocki, Adamcs
dc.contributor.authorCihlář, Milošcs
dc.contributor.refereeJelínek, Alešcs
dc.date.accessioned2020-06-26T06:57:56Z
dc.date.available2020-06-26T06:57:56Z
dc.date.created2020cs
dc.description.abstractTato práce se zbývá návrhem vhodné mobilní robotické platformy, se schopností vytvořit mapu budovy za použití existujících 2D SLAM algoritmů, a porovnáním SLAM algoritmů v simulaci a reálném světě. Jsou použity tři známé algoritmy, tj. Hector slam, Gmapping a Karto slam. Součástí práce je vytvoření dvoukolového diferenciálně řízeného modelu robota v simulátoru Gazebo a návrh softwaru, který je realizovaný pomocí frameworku ROS. V práci je popsána a implementována základní lokalizace pro mobilní pozemní roboty. Jsou zmíněny metody pro plánování a kontrolu pohybu robota po vypočítané trajektorii. Práce také popisuje vlastní přístup k autonomnímu průzkumu robotem s cílem zmapovat všechny dostupné části budovy. K porovnání a hodnocení vytvořených map je navrženo kritérium kvality určující přesnost mapy.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with the design of a mobile robotic platform with the ability to build a map with an already existing 2D SLAM algorithm and a comparison of this algorithm in simulation and the real world. It uses three known algorithms i.e. Hector slam, Gmapping, and Karto slam. The part of this work deals with the creation of two wheels differential drive robot models in the Gazebo simulator and with an implementation proposal that is realized with the ROS framework. In thesis is implemented basic localization technique for mobile robots. Planning algorithms and a path controller are mentioned. In thesis is proposed own access to an autonomous exploration of building to build a map of the building. For evaluation of the SLAM algorithm is suggested slam quality criterion.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationCIHLÁŘ, M. Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.cs
dc.identifier.other126907cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/190616
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectSLAM algoritmuscs
dc.subjectGazebocs
dc.subjectROScs
dc.subjectURDFcs
dc.subjectAutonomní robotcs
dc.subjectRRT algoritmuscs
dc.subjectBézierova křivkacs
dc.subjectPure Pursuit algoritmuscs
dc.subjectSLAM algorithmen
dc.subjectGazeboen
dc.subjectROSen
dc.subjectURDFen
dc.subjectAutonomous roboten
dc.subjectRRT algorithmen
dc.subjectBézier curveen
dc.subjectPure Puruit Controlleren
dc.titleSrovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světěcs
dc.title.alternativeComparation of the 2D LIDAR SLAM methods in the simulation and in the real worlden
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2020-06-25cs
dcterms.modified2020-06-26-08:48:04cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid126907en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 19:58:45en
sync.item.modts2021.11.12 19:23:52en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.73 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
2.8 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_126907.html
Size:
8.17 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_126907.html
Download
Collections
2020