Srovnáni 2D LIDAR SLAM metod v simulaci a v reálném světě

Abstract

Tato práce se zbývá návrhem vhodné mobilní robotické platformy, se schopností vytvořit mapu budovy za použití existujících 2D SLAM algoritmů, a porovnáním SLAM algoritmů v simulaci a reálném světě. Jsou použity tři známé algoritmy, tj. Hector slam, Gmapping a Karto slam. Součástí práce je vytvoření dvoukolového diferenciálně řízeného modelu robota v simulátoru Gazebo a návrh softwaru, který je realizovaný pomocí frameworku ROS. V práci je popsána a implementována základní lokalizace pro mobilní pozemní roboty. Jsou zmíněny metody pro plánování a kontrolu pohybu robota po vypočítané trajektorii. Práce také popisuje vlastní přístup k autonomnímu průzkumu robotem s cílem zmapovat všechny dostupné části budovy. K porovnání a hodnocení vytvořených map je navrženo kritérium kvality určující přesnost mapy.This thesis deals with the design of a mobile robotic platform with the ability to build a map with an already existing 2D SLAM algorithm and a comparison of this algorithm in simulation and the real world. It uses three known algorithms i.e. Hector slam, Gmapping, and Karto slam. The part of this work deals with the creation of two wheels differential drive robot models in the Gazebo simulator and with an implementation proposal that is realized with the ROS framework. In thesis is implemented basic localization technique for mobile robots. Planning algorithms and a path controller are mentioned. In thesis is proposed own access to an autonomous exploration of building to build a map of the building. For evaluation of the SLAM algorithm is suggested slam quality criterion.