Plánování cesty pro autonomní zemědělské stroje

Abstract

So stále rastúcou populáciou ľudí na Zemi je potrebné zabezpečiť, aby rástla aj oblasť poľnohospodárstva, aby bol zabezpečený dostatok potravy pre všetkých ľudí. Jednou z možností, ako to zabezpečiť je zvýšenie automatizácie v tejto oblasti. Keďže sa stále menej ľudí venuje poľnohospodárstvu, tak sú stále častejšie využívané viac alebo menej autonómne zariadenia. Táto práca sa zaoberá zhrnutím algoritmov, ktoré sú používané na plánovanie trasy (nie len) v oblasti poľnohospodárstva, čo je jednou z kľúčových súčastí autonómnych vozidiel. Najskôr je zhrnutá história v tejto oblasti, následne súčasný stav autonómnych vozidiel v poľnohospodárstve. V ďalšej časti sú zhrnuté algoritmy typu point-to-point, za ktorými nasledujú algoritmy typu coverage routing. Následne sa zaoberáme využitím týchto algoritmov v praxi. V ďalšej časti je popísaný návrh aplikácie, ktorá je následne implementovaná. Je vytvorený program, ktorý pre zadané pole a stroj vytvorí mapu pokrytia tohto poľa. Nakoniec sú zhrnuté výsledky práce.With the ever-growing human population on Earth, it is necessary to ensure that the agricultural sector also grows in order to ensure enough food for all people. One way to ensure this is to increase automation in this area. Since fewer and fewer people are engaged in agriculture, more or less autonomous devices are being used more often. This work deals with a summary of algorithms that are used for route planning (not only) in the field of agriculture, which is one of the key components of autonomous vehicles. First, the history in this area is summarized, followed by the current state of autonomous vehicles in agriculture. Next, point-to-point algorithms are summarized, followed by coverage routing algorithms. The next part deals with the use of these algorithms in practice. The next part describes the design of the application, which is implemented in the next part of this work. A program is created that creates a coverage map for the specified field and machine. Finally, the results of the work are summarized.