Modulární robotické vozidlo pro výukové účely

Abstract

Cílem této práce je vytvořit modulární robotické vozidlo sloužící pro výukové účely s pomocí prostředí ROS 2. Konstrukce robota je navržena pro snadnou změnu typu podvozku a možnost přidání nových senzorů. Robotické vozidlo podporuje vzdálené ovládání. K implementaci robotického systému je použit robotický middleware ROS 2 a ke zpřístupnění hardwaru podvozku a kontrolérů je použit framework ros2_control. Modulární návrh konstrukce a softwaru umožňuje snadnou modifikaci robotického vozidla a jeho řídícího softwaru. V řešení byla provedena rešerše existujících výukových robotických vozidel. V práci je navržen model robota MoRVE, který svým přístupem umožňuje provádět změny v konstrukci a výběru senzorů.

The aim of this work is to create a modular robotic vehicle for educational purposes using the ROS 2 environment. The robot structure is designed to easily change the type of chassis and the possibility of adding new sensors. The robotic vehicle supports remote control. The ROS 2 robotic middleware is used to implement the robotic system and the ros2_control framework is used to access the chassis hardware and controllers. The modular design of the structure and software allows easy modification of the robotic vehicle and its control software. In the solution, a search of existing educational robotic vehicles was performed. In this thesis, a robot model MoRVE is proposed, whose approach allows for changes in the structure and sensor selection.