Koncepce a realisace pokusného standu kooperujících robotů

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá vzorovým procesem dvou kooperujících robotů obsluhujících automatickou měřící stanici. Manipulace s měřenými kusy je zajišťována dvěma roboty KUKA KR6/2. Cílem této diplomové práce bylo navrhnout, zkonstruovat a uvést do provozu měřící stanici a příslušející pomocné zařízení. Za tímto účelem byly sepsány odpovídající programy sloužící k řízení robotů a měřící stanice. Čtenář bude seznámen s konstrukcí a uvedením pokusného pracoviště do provozu. Zároveň bude důkladně popsáno programování a řízení robotů. Závěr práce je věnován možnostem časové optimalizace procesu.This thesis focuses on one certain process of cooperation of two cooperating robots operating an automatic measuring station. In this process, articles are handled by two industrial robots KUKA KR6/2. The objective of this thesis was to develop, construct and put into operation a measuring station and the associated workstation. For this purpose the appropriate programs controlling the robots and the measuring stations have been developed. The reader will be acquainted with the design of the workstation and its putting into operation. In addition, the thesis describes in detail the control of the robots and their program part. At the conclusion of the paper, opportunities of optimization of the power period are addressed in brief.