Bezpečné řízení letu drona s využitím měření ze sonarů

Abstract

Bakalárska práca sa zaoberá návrhom, implementáciou a testovaním protinárazového systému pre bezpečné riadenie kvadrokoptéry. Systém je implementovaný pomocou ROS frameworku, v ktorom sa spracovávajú vstupné údaje z klávesnice a sonarov, potom sa vykoná výpočet a výstupom je ovládanie motorov. Kvadrokoptéra sa dokáže bezpečne pohybovať vo vnútornom prostredí. Dôraz sa kládol na rýchlosť výpočtu pohybu a testovanie systému. Dron je možné ovládať pomocou klávesnice.Bachaleor's thesis describes design, implementation and testing of anti-crash system for safe flight-control of quadcopter. The system is implemented using ROS framework, where input data from sonars and keyboard are processed, calculation is then performed, output of which is controlling motors. Quadcopter is able to move safely in indoor environment. The emphasis was on speed of calculation and system testing. The quadcopter can be controlled by keyboard.