Simulace robotu v prostředí webots za použití systému ROS.
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá vytvořením simulovaného manipulátoru se šesti stupni volnost. Práce popisuje simulační nástroje webots a Gazebo, a systém ROS. Praktická část se věnuje vytvoření simulace s modelem robota a jednoduchým prostředím. Následně je simulovaný robot spojen se systémem ROS, ve kterém je vytvořen controller imitující reálné manipulátory. Výsledek je ukázán na přesouvání objektu pomocí souboru instrukcí.
This work deals with the creation of a simulated manipulator with six degrees of freedom. The thesis describes simulation tools webots and Gazebo and the ROS system. The practical part deals with the creation of a simulation with a robot model and a simple environment. Subsequently, the simulated robot is coupled with the ROS system to create a controller that mimics real manipulators. The result is shown by moving an object using a set of instructions.
This work deals with the creation of a simulated manipulator with six degrees of freedom. The thesis describes simulation tools webots and Gazebo and the ROS system. The practical part deals with the creation of a simulation with a robot model and a simple environment. Subsequently, the simulated robot is coupled with the ROS system to create a controller that mimics real manipulators. The result is shown by moving an object using a set of instructions.
Description
Citation
MUSÍLEK, M. Simulace robotu v prostředí webots za použití systému ROS. [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Jan Mikulka, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen)
Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Kunz, Ph.D. (člen)
Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-07
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta, které se týkaly vyčítání dat ze senzorů, definice vlastních komunikačních zpráv a diskuse výhod/nevýhod studentovy implementace softwaru v programovacím jazyce C++ oproti Python.
Komise měla dotaz, z jakého důvodu student při pohybu manipulátoru volil variantu, kdy všechny motory dokončují svůj pohyb současně.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení