MUSÍLEK, M. Simulace robotu v prostředí webots za použití systému ROS. [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Bakalář Miloš Musílek vypracovával práci již loni, ale vzhledem k časovému vytížení ji neodevzdal a dokončoval ji až letos. Oproti loňsku kdy konzultoval velmi sporadicky byl letošní studentův přístup proaktivní, konzultoval téměř každý týden nové funkcionality, které se mu podařilo za týden implementovat. Studenta jsem naopak musel často brzdit, aby se soustředil na zadání a práci si zbytečně nezesložiťoval. Během konzultací mi prezentoval hned několik funkčních přístupů ke komunikaci mezi webots a systémem ROS, v práci jsou zmíněné jen poslední verze z nich. Během dvou let, kdy toto zadání je aktivní se již objevily nové typy simulátorů, nová verze ROS, spousta původních příkladů ze semestrální práce již nefungovala a student musel podstatnou část kódu oficiálních knihoven přepisovat, aby odpovídala aktuálním požadavkům současného software. To se studentovi podařilo, ikdyž majorita state-of-art robotických projektů se přesunula směrem ke Gazebo a webots opouští internetovou scénu. Práce bakaláře je i přesto do budoucna použitelná v rovině edukační, na jakých principech tyto systémy pracují. Student majoritně pracoval s manuály, nápovědou a internetovými zdroji, proto je v práci použito málo knižních zdrojů. Možná i z tohoto důvodu je text práce psán po formální stránce odlehčenou formou, která neodpovídá strohé, vyžadované knižní formě. I tak z pohledu formy i obsahu si myslím student splnil má očekávání.
Předložená diplomová práce je rozčleněna do 3 kapitol, její struktura volně sleduje body zadání, uspořádání jednotlivých bloků je logické, lze se tedy poměrně dobře orientovat a posoudit splnění jednotlivých bodů. Práce splňuje doporučený rozsah. Prezentační úroveň práce je jednou z nejslabších stránek práce, na rozdíl od té odborné; text je místy dost těžko pochopitelný a klade na čtenáře nemalé nároky, chce-li se dopátrat podstaty sdělení. Bohužel se zdá, že prezentace příliš nekoresponduje s množstvím odvedeného úsilí. Po formální stránce nemám k práci zásadnější výhrady, patří mezi ty lepší, kvituji sazbu v TeXu. Pouze místy se objevují menší typografické prohřešky, gramatické chyby a překlepy. Za významněji rušivé prvky považuji pouze psaní názvu Webots s malým počátečním písmenem a absenci vysvětlení některých použitých zkratek. Práce s literaturou je v pořádku, pouze výčet zdrojů by si zasloužil vyšší podíl odborných článků a monografií. Se zdroji však autor pracuje správně a průběžně je v práci vhodným způsobem cituje. První bod zadání lze považovat za splněný, ačkoli výčet ostatních simulačních nástrojů mohl být obsáhlejší než nejběžnější Gazebo; bodu je dedikována kapitola 1. Autor zde dospěl ke správnému závěru, že má v práci využít ROS 2. Druhému bodu zadání se věnuje kapitola 2 a kromě jednoduchého vlastního modelu složeného z kvádrových bloků je zde prezentován také pokročilejší model reálného manipulátoru Kuka. Nad rámec zadání je zde řešen matematický popis manipulátoru dle DH konvence, je zde řešena jak přímá, tak nepřímá úloha kinematiky. To lze rozhodně považovat za přidanou hodnotu práce. V souvislosti s inverzní kinematikou jsem v přiložených skriptech našel jednu nesrovnalost, kdy při generování lookup tabulky pro všechny úhly kloubů začíná korespondující póza vektorem (0,0,0), což tak jistě být nemá. Třetí bod zadání je poté splněn prostřednictvím jednoduchého samostatného controlleru ve Webots, který je popsán v kapitole 3.1. Poslední tři body zadání jsou rozprostřeny mezi zbývající kapitoly práce, nelze zde identifikovat jednoznačné rozdělení. Mohu ovšem konstatovat, že všechny byly splněny. Simulovaný robot v prostředí ROS je získán prostřednictvím odkazování na příslušné entity v modelu ve Webots, což se jeví jako vhodný postup. Zde mi pouze není jasné, co představují pravý a levý senzor, jelikož nejsou v předchozích částech zmíněny, není tedy jasné, kde a proč jsou, k čemu se využívají, atp. Je implementován vlastní rosový driver, který komunikuje se simulací a zajišťuje všechny potřebné funkce pro základní obsluhu simulace. Nakonec je navrhnuta také architektura virtuálního controlleru, který má plnit obdobné funkce jako ten reálný, diskutován je například pohyb point2point. Implementováno je ovšem ovládání prostřednictvím úhlů kloubů, což pro demonstraci funkce postačuje. Oceňuji, že součástí navržené architektury není pouze posílání obyčejných zpráv, ale jsou využity pokročilé koncepty ROSu, jmenovitě služby (services) a akce (actions). Celková funkčnost je ověřená pomocí jednoduché úlohy. Celkově předloženou diplomovou práci hodnotím kladně, jak již bylo zmíněno výše, hodnocení snižuje především horší prezentační úroveň. Množství praktických překážek, které musel diplomant překonat, je značné, vytvoření úspěšně fungující simulace propojené se systémem ROS jednoznačně svědčí o inženýrských schopnostech studenta. Navrhuji hodnocení B / 88 bodů.
eVSKP id 150963