Regulace polohy rotačního kyvadla s pružným kloubem

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací výukového modelu rotačního kyvadla s pružným kloubem. V teoretické části je proveden přehled a srovnání základních algoritmů řízení nelineárních systémů a identifikovány nedostatky stávajícího modelu. Praktická část zahrnuje návrh a realizaci nové desky plošných spojů, konstrukční úpravy současného modelu a tvorbou matemematického modelu. Na základě experimentálně získaných dat jsou identifikovány parametry skutečného modelu, které jsou dále využity v simulaci pro testování vybraných řídicích algoritmů. Nakonec je jeden z těchto algoritmů implementován a ověřen přímo na fyzickém modelu.This Bachelor's thesis focuses on the design and implementation of an educational rotary pendulum model with a flexible joint. The theoretical part provides an overview of fundamental control algorithms for nonlinear systems and identifies the shortcomings of the existing model. The practical part involves the design and assembly of a new printed circuit board, mechanical modifications to the model, and the development of a mathematical model. Parameters of the real system are identified using experimentally obtained data and subsequently used in simulations to test selected control algorithms. Finally, one of these algorithms is implemented and experimentally validated on the physical model.