Návrh a realizace elektroniky a software autonomního mobilního robotu

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému a navigačního softwaru autonomního mobilního robotu DACEP. Rešeršní část se věnuje výběru senzorického vybavení. V práci je popsán návrh vestavěného řídicího systému a komunikačního rozhraní mezi tímto systémem a nadřazeným počítačem. Součástí práce je vytvoření lokalizačního a navigačního softwaru, ke kterému je použit framework ROS. Důraz je kladen na to, aby tato část byla co nejvíce návodná pro pomoc pří vývoji robotu podobné konstrukce. V rámci diplomové práce bylo vytvořeno grafické rozhraní, které slouží pro diagnostiku robotu a jeho vzdálené řízení.The master's thesis deals with the design and realization of embedded control system and software of the autonomous mobile robot DACEP. The research section focuses on the selection of sensory equipment. Moreover, the design of the embedded control system and the communication interface between this system and the master PC is described in detail, followed by the design of localization and navigation software that uses ROS framework. The section is written as instructive as possible for the development of robots of similar construction. Finally the development of a graphical interface for robot diagnostics and remote control is depicted.