Interakční metody pro pokročilé ovládání robotického ramene

Abstract

Táto bakalárska práca sa zaoberá rozšírením funkcionality systému ARTable, ktorý je postavený na princípoch zjednodušeného programovania robotov. Tieto princípy majú za cieľ uľahčiť interakciu človeka s robotom. Pridáva novú inštrukciu, ktorá umožňuje naučiť robota ukladať objekty rovnakého typu, napríklad do krabice. Podporu novej inštrukcie tvoria dve časti (i) rozšírenie grafického užívateľského rozhrania a (ii) rozšírenie samotnej funkcionality robota. Rozšírenia sú implementované v jazyku Python s využitím framework-u Qt, robotieho operačného systému (ROS) a framework-u MoveIt!. Rozšírenie je plne funkčné, za predpokladu obmedzenia generovania úchopov len na y-ovej osi.The purpose of this thesis is to extend the functionality of ARTable system, which is based on principles of simplified robot programming. These principles aim to simplify the human-robot interaction. The new instruction is added, which enables to teach the robot to place objects of the same type into a grid, for example a box. This instruction consists of two parts: (i) the extension of GUI, and (ii) the extension of the robot functionality. These extensions are implemented in Python using Qt framework, The Robot Operating System (ROS) and MoveIt! framework. The extension of ARTable is fully functional assuming that grasps are generated only on the y axis sides.