Konfigurace robotické struktury za použití MOLECUBES

Abstract

Tato diplomová práce je zaměřena na sebe-rekonfigurovatelné modulární robotické systémy. Nejprve je proveden jejich popis a poté jsou uvedeny možnosti jejich využití. Další kapitola pojednává o modulárním systému Molecubes. Následuje návrh podobného systému, kde je popsána konstrukce jednotlivých modulů. Na závěr práce jsou popsány transformace souřadných systémů v jednotlivých modulech a proveden výpočet přímé kinematiky a simulace inverzní kinematiky.This master thesis is focused on Modular Self-Reconfigurable Robotic Systems. Their description is made at first and then possibilities of their use are listed. The next chapter concerns Molecubes modular system. The design of similar system where the construction of the individual modules is described follows. The transformations of coordinated systems in the individual modules are described and the calculation of forward kinematics and simulation of inverse kinematics is made at the end of the thesis.