Robotický manipulátor s využitím off-the-shelf komponentů

Abstract

Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať robotický manipulátor použitím ľahko dostupných --- off-the-shelf komponentov. V tejto práci sa čitateľ oboznámi s teoretickými základmi robotiky, kinematiky a rôznymi typmi robotických manipulátorov. Následne budú predstavené dostupné hardvérové a softvérové riešenia, ktoré umožňujú vytvoriť funkčný manipulačný systém. V praktickej časti práce bude podrobne popísaný samotný návrh, výroba a implementácia robota. Výsledkom bude funkčný prototyp manipulátora vhodný na testovanie a demonštráciu. Rozhodnutie zaoberať sa návrhom a realizáciou manipulátora vyplynul z predošlej skúsenosti s tvorbou vstavaných zariadení, teda záujmu ďalšej tvorby vlastného zariadenia pre špecifické použitie.

The goal of this project is to design and build a robotic manipulator using widely available off-the-shelf components. In this work, the reader will learn about the theoretical basics of robotics, kinematics and various types of robotic manipulators. Afterwards, the available hardware and software solutions for developing a functioning manipulation system will be discussed. The practical part of the project will go into detail on the design, manufacture and implementation of the robot itself. The end result will be a working prototype of the manipulator suitable for testing and demonstration. The decision to deal with the manipulator's design and implementation resulted from past experience with embedded device construction, i.e. an interest in further creating one's own device for a specific use.