Řízení aktuátoru s neurčitými parametry
Loading...
Date
Authors
Juda, Kryštof
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem bakalářské práce je návrh regulátoru pro systém lineárního aktuátoru se zpětnou pružinou. Kombinace zpětné pružiny a šroubovice aktuátoru způsobuje v systému suché tření, které je třeba kompenzovat. V rešeršní části jsou popsány problémy týkající se suchého tření, regulace a návrhu kluzného řízení. Dále je popsán postup návrhu regulátorů od vyšetření suchého tření přes modely systému, až po jejich simulaci, testování na laboratorním modelu a následné zhodnocení. Výstupem práce je porovnání tří regulátorů s atraktivními vlastnostmi.
Focus of the bachelor thesis is to design a controller for a linear actuator system with a return spring. The combination of the return spring and the actuator helix causes dry friction, which needs to be compensated. In the research part, the problems related to dry friction control and the design of a sliding mode controllers are described. Next, the controller design procedure is described, from the investigation of the dry friction, through modelling of the system itself to simulation of the controllers, testing on a laboratory model and subsequent evaluation. The output of the work is a comparison of three controllers with attractive characteristics.
Focus of the bachelor thesis is to design a controller for a linear actuator system with a return spring. The combination of the return spring and the actuator helix causes dry friction, which needs to be compensated. In the research part, the problems related to dry friction control and the design of a sliding mode controllers are described. Next, the controller design procedure is described, from the investigation of the dry friction, through modelling of the system itself to simulation of the controllers, testing on a laboratory model and subsequent evaluation. The output of the work is a comparison of three controllers with attractive characteristics.
Description
Citation
JUDA, K. Řízení aktuátoru s neurčitými parametry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
Ing. Martin Appel, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen)
Ing. David Vlachý (člen)
Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Pokorný, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (předseda)
Date of acceptance
2024-06-12
Defence
Při obhajobě student nejprve prezentoval svoji bakalářskou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky: Použitý lineární aktuátor je komerčním řešením nebo jste jej vytvářel sám? Probíhá debata o vhodnosti navrženého porovnání regulátorů. Na závěr byla obhajoba hodnocena jako výborná.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení