Řízení aktuátoru s neurčitými parametry

Abstract

Cílem bakalářské práce je návrh regulátoru pro systém lineárního aktuátoru se zpětnou pružinou. Kombinace zpětné pružiny a šroubovice aktuátoru způsobuje v systému suché tření, které je třeba kompenzovat. V rešeršní části jsou popsány problémy týkající se suchého tření, regulace a návrhu kluzného řízení. Dále je popsán postup návrhu regulátorů od vyšetření suchého tření přes modely systému, až po jejich simulaci, testování na laboratorním modelu a následné zhodnocení. Výstupem práce je porovnání tří regulátorů s atraktivními vlastnostmi.Focus of the bachelor thesis is to design a controller for a linear actuator system with a return spring. The combination of the return spring and the actuator helix causes dry friction, which needs to be compensated. In the research part, the problems related to dry friction control and the design of a sliding mode controllers are described. Next, the controller design procedure is described, from the investigation of the dry friction, through modelling of the system itself to simulation of the controllers, testing on a laboratory model and subsequent evaluation. The output of the work is a comparison of three controllers with attractive characteristics.