Pokročilé programové funkce pro SCARA robot
Loading...
Date
Authors
Štípek, Martin
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce se věnuje popisu použitého manipulátoru typu SCARA řízeného pomocí vybavení od společnosti Beckhoff. Původní pracoviště je nutné zkontrolovat a přenastavit řízení pohonů pro správnou funkčnost pohonů jednotlivých os. Je vytvořen 3D návrh, který slouží jako demonstrativní model možného pracoviště. Robot je naladěn na optimální konstanty pohonů. Jsou implementovány interpolace ze zadaných bodů nebo s využitím G-kódu. Zároveň je systém doplněn o webovou vizualizaci na principu Server-Klient.
This thesis is devoted to the description of the used SCARA type of robot, controlled by using devices from the Beckhoff company. In original workstation it is necessary to check all systems and then do commissionig of motor cotrollers for correct working of individual axes. A 3D design is created, which serves as a demonstrative model of a possible workplace. The robot is tuned to optimal motor constants. Interpolation from specified points or using G-code is implemented. At the end, for the system is developed web visualization based on the Server-Client principle.
This thesis is devoted to the description of the used SCARA type of robot, controlled by using devices from the Beckhoff company. In original workstation it is necessary to check all systems and then do commissionig of motor cotrollers for correct working of individual axes. A 3D design is created, which serves as a demonstrative model of a possible workplace. The robot is tuned to optimal motor constants. Interpolation from specified points or using G-code is implemented. At the end, for the system is developed web visualization based on the Server-Client principle.
Description
Keywords
Beckhoff , SCARA , Řízení pohybů , Interpolace , Robotická bezpečnost , Robotický 3D tisk , TwinCAT , TwinCAT HMI , Beckhoff , SCARA , Motion control , Interpolation , Robotic safety , Robotic 3D print , TwinCAT , TwinCAT HMI
Citation
ŠTÍPEK, M. Pokročilé programové funkce pro SCARA robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Bohumil Klíma, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (místopředseda)
Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-06
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy popsané níže.
Student detailně prezentoval problematiku i postup své práce. Prezentace byla dobře promyšlena a dostatečně informativní.
Reakce na oponenta:
Student uvedl zobrazení jednotlivých obrazovek a odpověděl i na problematiku EMC.
Otázky v průběhu rozpravy:
Student popsal nastavování regulátoru pomocí doporučené metody Ziegler-Nicholsovi, regulátor manipulátoru byl již nějak nastaven, ale pro dosažení kvalitního výsledku musel student regulátor přeladit.
Student poukázal na překmit způsobený použitou metodou a popsal průběh ladění robotu pomocí této metody.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena