Systém pro autonomní mapování závodní dráhy
| but.committee | prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (místopředseda) Ing. Tomáš Jílek, Ph.D. (člen) Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen) doc. Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen) Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen) | cs |
| but.defence | Student obhájil diplomovou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy. | cs |
| but.jazyk | čeština (Czech) | |
| but.program | Kybernetika, automatizace a měření | cs |
| but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
| dc.contributor.advisor | Kopečný, Lukáš | cs |
| dc.contributor.author | Soboňa, Tomáš | cs |
| dc.contributor.referee | Gábrlík, Petr | cs |
| dc.date.created | 2021 | cs |
| dc.description.abstract | Zameraním tejto diplomovej práce je teoreticky navrhnúť, popísať, implementovať aoveriť funkčnosť zvoleného konceptu pre mapovanie závodnej trate. V teoretickej častipráce je popísaný ORB-SLAM2 algoritmus pre lokalizáciu vozidla. Ďalej je popísanýformát mapy - mriežka obsadenosti a metóda jej vytvárania. Táto mapa by mala maťvhodný formát pre používanie ďalšími systémami na plánovanie trajektórie. Sú tu popí-sané viaceré kamery a aj výpočetné jednotky a na základe parametrov a testov sú z nichvybrané tie najvhodnejšie. V práci je ďalej návrh architektúry mapovacieho systému, sútu popísané jednotlivé bloky, z ktorých sa systém skladá, ako aj čo si medzi sebou blokyvymieňajú, a v akom formáte je odosielaný výstup systému. Jednotlivé časti systému sútestované najprv samostatne a potom je testovaný aj celý systém dokopy. Na záver súzhodnotené dosiahnuté výsledky ako aj možnosti ďalšieho rozšírenia. | cs |
| dc.description.abstract | The focus of this thesis is to theoretically design, describe, implement and verify thefunctionality of the selected concept for race track mapping. The theoretical part ofthe thesis describes the ORB-SLAM2 algorithm for vehicle localization. It then furtherdescribes the format of the map - occupancy grid and the method of its creation. Suchmap should be in a suitable format for use by other trajectory planning systems. Severalcameras, as well as computer units, are described in this part, and based on parametersand tests, the most suitable ones are selected. The thesis also proposes the architectureof the mapping system, it describes the individual units that make up the system, aswell as what is exchanged between the units, and in what format the system output issent. The individual parts of the system are first tested separately and subsequently thesystem is tested as a whole. Finally, the achieved results are evaluated as well as thepossibilities for further expansion. | en |
| dc.description.mark | D | cs |
| dc.identifier.citation | SOBOŇA, T. Systém pro autonomní mapování závodní dráhy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021. | cs |
| dc.identifier.other | 134835 | cs |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/197061 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií | cs |
| dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
| dc.subject | Vizuálny SLAM | cs |
| dc.subject | ORB-SLAM2 | cs |
| dc.subject | Počítačové videnie | cs |
| dc.subject | Stereo-kamera | cs |
| dc.subject | Mriežka obsadenosti | cs |
| dc.subject | Mobilná robotika | cs |
| dc.subject | Visual SLAM | en |
| dc.subject | ORB-SLAM2 | en |
| dc.subject | Computer vision | en |
| dc.subject | Stereo camera | en |
| dc.subject | Grid maps | en |
| dc.subject | Mobile robotics | en |
| dc.title | Systém pro autonomní mapování závodní dráhy | cs |
| dc.title.alternative | System for autonomous racetrack mapping | en |
| dc.type | Text | cs |
| dc.type.driver | masterThesis | en |
| dc.type.evskp | diplomová práce | cs |
| dcterms.dateAccepted | 2021-06-09 | cs |
| dcterms.modified | 2021-06-11-09:12:19 | cs |
| eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií | cs |
| sync.item.dbid | 134835 | en |
| sync.item.dbtype | ZP | en |
| sync.item.insts | 2025.03.26 14:28:20 | en |
| sync.item.modts | 2025.01.17 12:22:35 | en |
| thesis.discipline | bez specializace | cs |
| thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí techniky | cs |
| thesis.level | Inženýrský | cs |
| thesis.name | Ing. | cs |