SOBOŇA, T. Systém pro autonomní mapování závodní dráhy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021.
Práce si klade za cíl vytvořit systém, pro tvorbu mapy, která by byla použita pro navigaci při závodech studentských monopostů. Práce je vhodně strukturovaná, rozdělená do 4 kapitol, kdy první 3 kapitoly popisují teorií okolo SLAM, prostředí závodní dráhy a volbu senzorického a výpočetního hardwaru. Tato část práce je zpracovaná dobře a mám k ní jen připomínky ve smyslu práce s literaturou, kdy v několika případech například byl zmíněn autor, ale chyběla reference na záznam v kapitole literatury. 4. kapitola pojednává o návrh samotného systému. Nejprve je navržená obecná architektura systému a rozhraní mezi jednotlivými komponenty. Dále student popisuje proces tvorby datasetu a učení neuronové sítě pro rozpoznání dopravních kuželů. Zde student prokázal dobrou inženýrskou schopnost a vytvořil kvalitní nástroj pro detekci objektů v obraze. V této části práce se však začínají objevovat nedostatky v podobě častých překlepů, chybějících referencí u obrázků a rovnic, či místa, kde student píše o své práci, jako o semestrální. V poslední části čtvrté kapitoly pak student navrhuje několik experimentů, kdy postupně zesložiťuje scénáře pohybu mezi kužely a analyzuje kvalitu vzniklé mapy. Pro experimenty, kdy je kamera statická, či pouze rotuje jsou výsledky experimentu uspokojivé. V případě, kdy dochází k translačnímu pohybu kamery systém selhává. Bohužel epidemiologická situace neumožnila přílišně rozšířit záběr experimentu a podrobně analyzovat příčinu selhání, postrádám však v závěru práce alespoň teoretickou analýzu a návrh možných dalších kroků, jak dále pracovat na hledat příčinu selhání SLAM algoritmu. Student bezpochyby odvedl velké množství práce, celek diplomové práce je však poznamenaný nekvalitním závěrem. Konzultoval sporadicky, vždy však věcně. Po zvážení všech výtek, práci doporučuji k obhajobě. Otázky: 1) Analyzujte možné příčiny selhání systému při translaci kamery 2) V závěru práce navrhujete volbu jiných senzorických systémů. Srovnejte jejich parametry s kamerou, kterou jste použil ve Vaší práci a zdůvodněte přínos větší přesnosti nových snímačů.
Cílem diplomové práce je řešení poměrně složité a komplexní úlohy tvorby mapy závodní dráhy pro studentské monoposty pomocí senzorů umístěných na vozidle. Úloha zahrnuje pochopení a práci se složitými algoritmy a implementacemi SLAM, detektory objektů založených na neuronových sítích a další. Odevzdaná práce je svou délkou na spodní hranici požadovaného rozsahu, její členění je poměrně logické. Většina teoretické části je věnována popisu zvoleného SLAM algoritmu, se kterým se student patrně dostatečně seznámil. Detekcí objektů v obraze, neuronovým sítím, principu funkce senzorů a dalším použitým metodám se v teoretické části student nevěnoval. Kapitola 3 zabývající rešerší HW je rovněž spíše stručná, z hlediska senzorů omezená na výčet základních parametrů několika hloubkových kamer. Jiné řešení senzorické části, např. pomocí laserových skenerů, není diskutováno vůbec. Větší přínos práce lze nalézt až v praktické části. Navržená architektura řešení dané úlohy popsaná v kapitole 4.1 je logická. Dá se předpokládat, že kombinace dat o poloze a orientaci ze SLAM algoritmu, detekovaných kuželech v obraze pomocí neuronové sítě a hloubkových dat z kamery může vést ke splnění cílů, tedy tvorbě mapy závodní dráhy definované kužely. Pro propojení všech částí softwarového řešení byl vhodně použit v robotice široce používaný framework ROS, se kterým se musel student seznámit. Poměrně důvěryhodné výsledky přináší část řešící detekci kuželů v obraze. Student zvolil vhodný detektor, resp. neuronovou síť, vytvořil vlastní dataset, provedl anotaci a trénování sítě v cloudovém řešení od Google. Předložené výsledky dokazují schopnost úspěšné detekce. Testování SLAM algoritmu bylo omezeno na statické měření kvůli nedostupnosti robotické platformy, tudíž nepřináší příliš relevantní data pro danou aplikaci. Mohlo být provedeno alespoň jednoduché dynamické měření pomocí chůze či jízdy po předem připravené trajektorii. Výsledky testování celého systému dohromady, tedy procesu tvorby mapy, jsou stěží pochopitelné a interpretovatelné. Nízká kvalita vyjadřování spolu s formálními nedostatky neumožňuje oponentovi udělat si názor na dosažené výsledky a ani na to, zda zvolený koncept naplnil očekávání. Formální úroveň technické dokumentace se na první pohled zdá vysoká, a to především díky použití programu LaTex. Při bližším studiu ovšem čtenář zjistí, že práce obsahuje zcela zásadní nedostatky. Např. reference na obrázky a tabulky v textu jsou buď chybné, nebo ještě častěji neexistují. Např. na str. 56 je místo všech referencí XXX, YYY, či ZZZ, což se opakuje na řadě dalších stránek. Tento fakt zcela znemožňuje vyhodnotit prezentovaná data. Dále některé obrázky a tabulky přesahují textové pole, a některé dokonce šířku stránky, viz str. 35, 36 a další. Student často v textu ignoruje psaní dolních indexů, např. na str. 14. Úroveň samotného textu je rovněž nízká, má často vypravěčský charakter s malým množstvím podstatných informací. Vyzdvihnout lze pouze správné formátovaní citací, kterých je dostatečné množství a odkazují se na relevantní a odborné zdroje. Gramatickou úroveň oponent nemůže hodnotit, jelikož je práce psána ve slovenštině. Funkčnost řešení oponent nemohl ověřit, práce neobsahuje návod na sestavení zdrojových souborů přiložených na CD. Není zřejmé, jaké verze závislostí byly použity; ROS workspace nemá standardní formát umožňující sestavení a spuštění. Z předloženého práci považuji za stěží replikovatelnou. Videa z měření jsou v proprietárním formátu neumožňující přehrání, alespoň některá mohla být převedena pro prezentační účely. Předložená práce je velmi rozporuplná. Student se nepochybně seznámil s některými důležitými algoritmy a SW nástroji a dosáhl dílčích výsledků. Celkově ovšem nejsem přesvědčen o funkčnosti celého řešení vyplývajících závěrech, a to především díky nízké úrovni dokumentace a nemožnosti spustit alespoň některé části software. První tři body zadání byly do určité míry splněny, splnění bodů 4 a 5 bylo částečně ovlivněno pandemickou situací a je potřeba, aby student jejich vypracování obhájil v rámci obhajoby práce. I přes výše zmíněné nedostatky předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím 60 body (D). Hodnocení by mohlo být vyšší, pokud by se studentovi povedlo lépe prezentovat dosažené výsledky a splnění cílů zadání.
eVSKP id 134835