Modelování, optimalizace a návrh řízení pro silně nelineární systémy s diskrétními senzory

No Thumbnail Available
Date
Authors
Bastl, Michal
ORCID
Advisor
Grepl, Robert
Referee
Štefek, Alexandr
Opluštil, Vladimír
Mark
P
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Hlavní motivace pro vznik této práce byla mezinárodní spolupráce na modelování a návrhu řízení pro stabilizační systém námořní SATCOM antény. Dizertační práce se soustředí na návrh modelů na bázi ODE a DAE z perspektivy mechatronického návrhu. Diskutuje hlavně možnosti pro výpočty s fixním krokem řešiče, což je nutnou podmínkou pro real-time simulace a další použití moderních přístupů jako RCP a HIL. Dále se práce zabývá modelováním tření, které je díky silně nelineárním vlastnostem problematické pro numerické modely. Posledním výstupem pak je simulační srovnaní a ověření možností implementace inkrementálního enkodéru do algoritmu Kalmanova filtru.
The main motivation for this effort was international cooperation on modeling and control design for the stabilization system of the naval satcom antenna. The dissertation focuses on the design of models based on ODE and DAE from the perspective of mechatronic design. It mainly discusses the possibilities for simulation with a fixed step solvers, what is a necessary condition for real-time simulation and other use of modern approaches such as RCP and HIL. Furthermore, the work deals with modeling of friction, which is due to the strongly non-linear properties problematic for numerical models. The last output is the simulation comparison and verification of the possibility of implementing the incremental encoder into the Kalman filter algorithm.
Description
Citation
BASTL, M. Modelování, optimalizace a návrh řízení pro silně nelineární systémy s diskrétními senzory [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inženýrská mechanika
Comittee
prof. Ing. Jindřich Petruška, CSc. (předseda) plk. gšt. prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek, Dr. (člen) RNDr. Vladimír Opluštil (člen) prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen) Ing. Jiří Maršík, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-12-07
Defence
Disertační práce významně přispívá k rozvoji metod matematického modelování mechatronických soustav, se širokým přesahem do řady průmyslových oborů.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení
DOI
Collections
Citace PRO