Rozvinutí elektroniky a softwaru na robotickém vozidle Car4
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá revizí elektroniky robotického vozidla car4 se zaměřením na měření rychlosti otáčení kol, výkonovou a řídicí elektroniku. Car4 posloužilo jako základ pro již přes 20 diplomových prací od roku 2010. To znamenalo, že některé základní aspekty car4 byly zastaralé. Bylo vytvořeno schéma elektroniky vozidla, které bylo dále využito pro vývoj a výrobu nového hardwaru. Komponenty byly poté otestovány a implementovány na vozidlo. Dále byl vytvořen kinematický model 4WS vozidla za použití Ackermanovy geometrie, který byl implenetován a otestován na car4. Dále by měl sloužit jako základ řídicího algoritmu pro budoucí vývoj car4.
In this thesis a revision of electronics with focus on wheels' speed of rotation measurement, power and control electronics of robotic vehicle car4 was performed. Car4 has been used as a base for over 20 theses since 2010. This meant that some of the core elements of car4 became decrepit. A schematic of on board electronics was created and used to develop and manufacture new hardware. The new components were then tested and implemented onto the vehicle. A kinematic model of 4WS vehicle using Ackerman geometry was also created and implemented and tested on car4 to serve as base of control algorithm for future development of car4.
In this thesis a revision of electronics with focus on wheels' speed of rotation measurement, power and control electronics of robotic vehicle car4 was performed. Car4 has been used as a base for over 20 theses since 2010. This meant that some of the core elements of car4 became decrepit. A schematic of on board electronics was created and used to develop and manufacture new hardware. The new components were then tested and implemented onto the vehicle. A kinematic model of 4WS vehicle using Ackerman geometry was also created and implemented and tested on car4 to serve as base of control algorithm for future development of car4.
Description
Citation
MICHAL, M. Rozvinutí elektroniky a softwaru na robotickém vozidle Car4 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Mechatronika
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
Date of acceptance
2021-06-17
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy:
Co způsobuje zákmity při rozběhu motoru? (zodpovězeno částečně)
Jaká je maximální konstrukční rychlost vozidla? (zodpovězeno)
Čím je způsobeno omezení maximální rychlosti? (zodpovězeno částečně)
Zvažoval jste jinou strukturu zapojení 4 DC motorů? (zodpovězeno)
Co se myslí pod pojmem „non-slip condition“, resp. Jak je její splnění zajištěno?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení