Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Otázky komise směřovali na použité metody lokalizace robota, jejich limity a způsoby použití. Komise hodnotila jeho práci jako velice zdařilou.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKrejsa, Jiřícs
dc.contributor.authorKorytár, Lukášcs
dc.contributor.refereeVěchet, Stanislavcs
dc.date.created2018cs
dc.description.abstractDiplomová práce implementuje lokalizační a navigační rutiny na mobilní robot B2, aby bylo dosaženo autonomního pohybu v prostředí popsaném pouze mapou cest. Ke tvorbě SW byl využit framework ROS. Rešeršní část popisuje možné přístupy k lokalizaci a shrnuje ROS knihovny obsahující lokalizační a navigační software. Následující praktická část dokumentuje komunikaci se senzorickými moduly robotu a zpracování senzorických dat z LIDARu, IMU a kamery. Dále je implementována lokalizační knihovna robot_localization na principu Kalmanova filtru a je navrženo nastavení navigačních rutin navigation tak, aby se robot mohl pohybovat ve venkovním prostředí. Výsledky práce byly ověřeny v prostředí městského parku.cs
dc.description.abstractThe master’s thesis implements localization and navigation routines for mobile robot B2 in order to operate autonomously in an environment described by a road map only. The ROS framework was used for developing new software. The research part describes possible approaches to localization problem and summarizes ROS packages with localization and navigation software. The following part includes communication with the robot’s sensor modules and data processing from LIDAR, IMU and camera. The localization package robot_localization based on Kalman filter is implemented and setting of the navigation stack navigation is proposed, aiming to robot’s autonomous outdoor navigation. Implemented functions were tested in park environment and they are evaluated in this master's thesis too.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationKORYTÁR, L. Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other109048cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/82663
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectZpracování signálucs
dc.subjectlokalizacecs
dc.subjectnavigacecs
dc.subjectautonomní robotcs
dc.subjectROScs
dc.subjectrobot B2cs
dc.subjectSignal processingen
dc.subjectlocalizationen
dc.subjectnavigationen
dc.subjectautonomous roboten
dc.subjectROSen
dc.subjectrobot B2en
dc.titleRealizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2cs
dc.title.alternativeLocalization system for mobile robot B2en
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2018-06-13cs
dcterms.modified2018-06-15-11:59:11cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid109048en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:42:18en
sync.item.modts2025.01.15 21:34:39en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.26 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
123.84 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_109048.html
Size:
7.51 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_109048.html
Download
Collections
2018