KORYTÁR, L. Realizace lokalizačního systému pro mobilní robot B2 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Pan Korytár se ve své práci věnoval zprovoznění lokalizačního a navigačního subsystému robotu B2 pod frameworkem ROS. V rámci práce musel zvládnout celou řadu netriviálních úloh z velmi širokého spektra. Pracoval samostatně a cíle práce se mu podařilo nejen splnit, ale výrazně překročit. Objem vykonané práce považuji za nadstandardní.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená práce se zabývá realizací lokalizačního systému pro mobilní robot B2. Jako základ práce je použit populární robotický Framework ROS, který obsahuje širokou sbírku knihoven využitelných jako základ pro tvorbu vlastního robotického řešení. Jedná se o velmi obsáhlou práci podrobně popisující různé problematické oblasti z navigace a lokalizace mobilních robotů. Vyčerpávající rešeršní část slouží jako základ vlastního návrhu lokalizačního systému který je popsán v kapitole 6 a tvoří jádro celé práce. Jako plus hodnotím zvládnutí a pochopení úplného vnitřního fungování systému ROS, který všeobecně nepaří k přiliž intuitivním frameworkům a jehož pochopení mnohdy vyžaduje několikaleté úsilí. Práce je zpracována přehledně a vyčerpávajícím způsobem a hodnotím ji známkou výborně A. Na studenta mám několik námětů k diskuzi: Proč je nutné používat lokalizaci pomocí dvou souřadných systémů: mapy a odometrie? Jak je uvedeno v kapitole 6.4.1. Jaké jsou důsledky např. nepoužití odometrie? V kapitole 8.3 je provedeno ověření funkce navigačního subsystému, jak by fungovala navigace využívající mapu jejíž reprezentace je typu orientovaný graf? Popište podrobněji funkci globálního plánovače krátce zmíněného v kapitole 7.1.2.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 109048