Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda) doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen) doc. Ing. František Duchoň, PhD. - oponent (člen) prof. Ing. Martin Drahanský, Ph.D. (člen) prof. Ing. Pavel Václavek, Ph.D. (člen) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (člen)cs
but.defencecs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika a komunikační technologiecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděkcs
dc.contributor.authorJílek, Tomášcs
dc.contributor.refereeDuchoň,, Františekcs
dc.contributor.refereeMazal, Jancs
dc.date.accessioned2019-06-14T11:03:15Z
dc.date.available2019-06-14T11:03:15Z
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractDizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.cs
dc.description.abstractThe doctoral thesis discusses current options for the navigation of unmanned ground vehicles with a focus on achieving high absolute compliance of the required motion trajectory and the obtained one. The current possibilities of key self-localization methods, such as global satellite navigation systems, inertial navigation systems, and odometry, are analyzed. The description of the navigation method, which allows achieving a centimeter-level accuracy of the required trajectory tracking with the above mentioned self-localization methods, forms the core of the thesis. The new navigation method was designed with regard to its very simple parameterization, respecting the limitations of the used robot drive configuration. Thus, after an appropriate parametrization of the navigation method, it can be applied to any drive configuration. The concept of the navigation method allows integrating and using more self-localization systems and external navigation methods simultaneously. This increases the overall robustness of the whole process of the mobile robot navigation. The thesis also deals with the solution of cooperative convoying heterogeneous mobile robots. The proposed algorithms were validated under real outdoor conditions in three different experiments.en
dc.description.markPcs
dc.identifier.citationJÍLEK, T. Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.cs
dc.identifier.other91505cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/51783
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectmobilní robotcs
dc.subjectsebelokalizacecs
dc.subjectnavigacecs
dc.subjectRTK GNSScs
dc.subjectINScs
dc.subjectkinematika robotucs
dc.subjectodometriecs
dc.subjectdatová fúzecs
dc.subjectkonvojcs
dc.subjectmobile roboten
dc.subjectself-localizationen
dc.subjectnavigationen
dc.subjectRTK GNSSen
dc.subjectINSen
dc.subjectrobot kinematicsen
dc.subjectodometryen
dc.subjectdata fusionen
dc.subjectconvoyen
dc.titlePokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředícs
dc.title.alternativeAdvanced Navigation in Heterogeneous Multi-robot Systems in Outdoor Environmenten
dc.typeTextcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
dcterms.dateAccepted2015-12-04cs
dcterms.modified2015-12-07-14:02:32cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid91505en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 13:23:14en
sync.item.modts2021.11.12 12:32:11en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 5 of 5
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
11.73 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-Duchon_posudek_Tomas Jilek dizertacna praca.pdf
Size:
177.43 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-Duchon_posudek_Tomas Jilek dizertacna praca.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-Oponentni posudek DisP Jilek Mazal.pdf
Size:
630.03 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-Oponentni posudek DisP Jilek Mazal.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
thesis-1.pdf
Size:
1.41 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
thesis-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_91505.html
Size:
2.59 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_91505.html
Download
Collections
2015