Pokročilý systém vizuálního řízení letu bezpilotního letadla

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací softwarového řešení pro autonomní detekci, sledování a řízení letu bezpilotního prostředku na základě vizuální informace. Cílem bylo vytvořit systém, který dokáže detekovat letící objekt, sledovat jej a následně řídit let dronu tak, aby sledoval detekovaný cíl. V teoretické části byly popsány principy vizuální detekce, sledování objektů a řízení UAV. Praktická část zahrnovala vývoj softwaru optimalizovaného pro Raspberry Pi 5 s důrazem na nízkou výpočetní náročnost. Systém byl otestován v simulaci i v reálném prostředí. Výsledky ukazují, že navržené řešení je schopno efektivně sledovat letící objekt a autonomně reagovat na jeho pohyb. Řešení demonstruje možnost využití dostupného a relativně levného hardwaru a open-source nástrojů pro ochranu proti nežádoucím UAV.This thesis focuses on the design and implementation of a software solution for autonomous detection, tracking, and flight control of an unmanned aerial vehicle based on visual input. The goal was to develop a system capable of detecting a flying object, tracking it, and subsequently controlling the drone's flight to follow the detected target. The theoretical part describes the principles of visual detection, object tracking, and UAV control. The practical part involved the development of software optimized for the Raspberry Pi 5, with an emphasis on low computational requirements. The system was tested both in simulation and in real-world conditions. The results show that the proposed solution is capable of effectively tracking a flying object and autonomously responding to its movement. The solution demonstrates the potential of using readily available hardware and open-source tools for counter-UAV applications.