Pravděpodobnostní lokalizace mobilního robota
Loading...
Date
Authors
Kopečný, Tomáš
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Řízení pohybu, navigace a orientace robota v prostoru jsou problémy spjaté s vývojem mnoha robotů. Tato práce se zabývá především lokalizací ve smyslu orientace robota v prostoru, nicméně ani ostatní aspekty nejsou opomenuty. Cílem práce je konkrétně lokalizační algoritmus Monte Carlo, jehož přiblížením a aplikací na skutečného robota se zde budeme zabývat.
Motion control, navigation and sense of orientation of a mobile robot are tied to development of every mobile robot. This work concerns mainly about robot localization in the sense of orientation in space. Nevertheless, nor other aspects of mobile robotics are being omitted. Therefore, the goal of this work is to get familiar with Monte Carlo localization algorithm and apply this algorithm on a real robot.
Motion control, navigation and sense of orientation of a mobile robot are tied to development of every mobile robot. This work concerns mainly about robot localization in the sense of orientation in space. Nevertheless, nor other aspects of mobile robotics are being omitted. Therefore, the goal of this work is to get familiar with Monte Carlo localization algorithm and apply this algorithm on a real robot.
Description
Keywords
Robot , lokalizace robota , pravděpodobnost , Monte Carlo , simulace , hledání cesty , řízení pohybu , odometrie , sériové rozhraní , sériová komunikace , FITkit , Robot , localization of robot , probability , Monte Carlo , simulation , pathfinding , motion control , odometry , serial interface , serial communication , FITkit
Citation
KOPEČNÝ, T. Pravděpodobnostní lokalizace mobilního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Jan Kořenek, Ph.D. (člen)
Mgr. Ing. Pavel Očenášek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2012-06-12
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C (dobře). Otázky u obhajoby: -Kapitola 4.4.6 (na konci): Shluk vzorků je vybrán podle součtu vah jednotlivých vzorků. Jsou nějak ošetřeny případy, kdy se podaří nalézt velký shluk vzorků s malou vahou jednotlivých vzorků vedle menších shluků s vyššími vahami vzorků? Jsou velké shluky nějak penalizovány? -Kapitola 5 - Testování Monte Carlo lokalizace (str 26.): V některých případech není jednoznačná lokalizace možná. Proč není možná? Co je charakteristické pro dané případy?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena