Řízení inverzního kyvadla

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) Ing. Josef Ferda (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci DP představil řešené téma. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky zkušební komise. Na položené dotazy odpověděl s menšími nepřesnostmi. Komise hodnotila celou obhajobu DP jako dobrou.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorMarada, Tomášcs
dc.contributor.authorDaněk, Petrcs
dc.contributor.refereeNěmec, Zdeněkcs
dc.date.created2017cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá řízením inverzního kyvadla. Jsou popsány druhy inverzních kyvadel, použitá výkonová elektronika, senzorika a jejich propojení s řídící kartou MF624 a externím hardwarem. Dále je popsána identifikace parametrů včetně sestavení vlastního algoritmu pro identifikaci viskózního tření v rotační vazbě kyvadla. Pro identifikaci momentů setrvačnosti je využito 3D CAD modelů, kde práce popisuje také využití těchto modelů pro VRML vizualizaci. V práci je též popsáno sestavení dynamického modelu pomocí Matlab-Simulink a toolboxu Simscape-Multibody. Zmíněný model je dále využit při návrhu regulátoru pomocí LQR a jeho simulačním testování. Regulátor je doplněn Swing-up algoritmem, bezpečnostními prvky a je navrženo rozhraní pro řízení pomocí karty MF624. Řízení je testováno na reálné sestavě inverzního kyvadla a implementováno na externí hardware.cs
dc.description.abstractThis diploma thesis deals with inverse pendulum control. There are described types of inverse pendulums, used power electronics, sensors and their connection to the MF624 control card and to external hardware. Further is described the identification of parameters, including the assembly of a custom algorithm for identification of viscous friction in the pendulum rotary coupling. For identification of moments of inertia are used 3D CAD models, where the thesis describes also use of these models for VRML visualization. The thesis also describes how to build a dynamic model by using Matlab-Simulink and the Simscape-Multibody toolbox. This model is further used in design of the controller using LQR and its simulation testing. The controller is complemented by swing-up algorithm, security elements and MF624 driver interface is designed. The control is tested on a real inverse pendulum assembly and implemented in external hardware.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationDANĚK, P. Řízení inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.cs
dc.identifier.other100586cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/67105
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRotační inverzní kyvadlocs
dc.subjectMF624cs
dc.subjectArduinocs
dc.subjectLQRcs
dc.subjectidentifikace parametrůcs
dc.subjectVRMLcs
dc.subjectSimulinkcs
dc.subjectRotary inverse pendulumen
dc.subjectMF624en
dc.subjectArduinoen
dc.subjectLQRen
dc.subjectparameter identifikationen
dc.subjectVRMLen
dc.subjectSimulinken
dc.titleŘízení inverzního kyvadlacs
dc.title.alternativeInverted pendulum controlen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2017-06-14cs
dcterms.modified2017-06-16-07:39:41cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid100586en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:38:13en
sync.item.modts2025.01.17 13:23:26en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.72 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
8.99 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_100586.html
Size:
8.31 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_100586.html
Download
Collections
2017