DANĚK, P. Řízení inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Cílem předložené diplomové práce byl návrh a realizace řízení reálného rotačního inverzního kyvadla. Autor práce provedl identifikaci parametrů reálné soustavy. Data pro estimaci tření v rotačních vazbách byla naměřena pomocí karty MF624 a také pomocí Arduino Mega 2560 v Matlab-Simulinku. Ke stanovení momentů setrvačnosti autor využil 3D CAD modeláře. 3D modely byly vytvořeny v programu Solidworks a Inventor. V rámci identifikace byla také určena závislost momentu motoru na PWM. Dále byl sestaven MBS model dynamiky inverzního kyvadla, který byl následně použit pro návrh řízení. K návrhu řízení byla použita metoda založená na LQR. Regulace byla testována pomocí řady simulací řízení za pomoci MBS modelů dynamiky soustavy kyvadla. Pro reálné nasazení řízení byla řídící smyčka začleněna do rozhraní pro ovládání pomocí karty MF624. Do řídícího algoritmu bylo začleněno dvoustupňové bezpečnostní opatření pro odstavení řízení v případě selhání regulace. Dále byl implementován jednoduchý Swing-up algoritmus založený na metodě pumpování energie. Řízení odladěné a otestované na kartě MF624 bylo následně implementováno na Arduino Mega 2560. Na tomto hardware však nebylo řízení dostatečně funkční. Práce je zpracována přehledně a logicky. Grafická a stylistická úroveň práce je dobrá s malým množstvím překlepů. Cíle práce byly splněny a zadané téma lze tedy považovat za splněné v požadovaném rozsahu.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Zadání DP je značně náročné, vyžaduje teoretické i praktické znalosti. Správnost řešení řízení inverzního kyvadla potvrzují výsledky experimentů jak v simulacích tak i výsledky z řízení reálné soustavy. Zjištěné poznatky pro konkrétní alternativní podmínky řešení jsou správné. Diplomant zvládl i problematiku zabezpečení pracoviště, což je nad rámec úkolu. Nepochopitelná je chyba v označení jednotek ve všech grafech kde se vyskytuje výchylka otáčivého ramene.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 100586