Systém pro automatickou kalibraci robotického nástroje
| but.committee | prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (místopředseda) Ing. František Burian, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Jílek, Ph.D. (člen) Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen) | cs |
| but.defence | Student obhájil diplomovou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy oponenta, mj. vysvětloval využití HSV barevného model. Diskuse byla vedena nad samotnou podstatou zadání, zda pro danou aplikaci dává smysl využít kamerový systém a je-li dosažená přesnost v praxi použitelná. Student vysvětloval, jakým způsobem byla přesnost měření, resp. rozptyl, vyhodnocována. Bylo též doporučeno věnovat pozornost normám ISO. | cs |
| but.jazyk | čeština (Czech) | |
| but.program | Elektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technika | cs |
| but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
| dc.contributor.advisor | Žalud, Luděk | cs |
| dc.contributor.author | Šála, David | cs |
| dc.contributor.referee | Chromý, Adam | cs |
| dc.date.created | 2020 | cs |
| dc.description.abstract | Tato diplomová práce popisuje návrh a realizaci experimentálního vzorku pro automatic-kou nástrojovou kalibraci robotického manipulátoru pomocí metod strojového vidění podzáštitou společnosti SANEZOO EUROPE s.r.o. Zabývá se rozborem všech používanýchmetodik provádění TCP kalibrace, na jejichž základech je realizována. Aplikace vychází zPoint-counterpoint metody, kdy je robot naveden proti kalibračnímu bodu nastavenémupomocí ArUco markeru ze tří různých směrů, a to všech vůči sobě navzájem kolmých.K detekci koncového bodu je použito snímků ze dvou kamer, které mezi sebou svírajípravý úhel. Na snímcích je pomocí konvenčních metod počítačového vidění a HSV filtrunalezen koncový bod nástroje, který je naváděn na kalibrační bod. Ze získaných souřad-nic je pomocí optimalizační metody Optimalizace hejnem částic (PSO) nalezen hledanýkoncový bod robotického nástroje v souřadnicích robota. Tato aplikace tedy v rychlémčase poskytuje TCP kalibraci, čímž snižuje odstávku ve výrobě, a to téměř bez zásahučlověka. | cs |
| dc.description.abstract | This Master's thesis describes the design and implementation of an experimental sample for automatic calibration of a robotic tool using machine vision methods under the auspices of the company SANEZOO EUROPE s.r.o. It deals with the analysis of all used methods of performing TCP calibration, on the basis of which it is implemented. The application is based on the Point-counterpoint method, where the robot is guided against the calibration point from three different directions, all perpendicular to each other. The calibration point is set using the ArUco marker. In order to detect the endpoint are used images from two cameras that are at the right angles to each other. Using conventional computer vision methods and an HSV filter, the endpoint of the instrument is found in the images and is guided to the calibration point. From the obtained coordinates, the searched endpoint of the robotic tool in the robot coordinates is found using the optimization method Particle Swarm Optimization. This application, therefore, performs TCP calibration in a fast time, thus reducing production downtime almost without human intervention. | en |
| dc.description.mark | D | cs |
| dc.identifier.citation | ŠÁLA, D. Systém pro automatickou kalibraci robotického nástroje [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020. | cs |
| dc.identifier.other | 126932 | cs |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/189331 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií | cs |
| dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
| dc.subject | TCP kalibrace | cs |
| dc.subject | Optimalizace hejnem částic | cs |
| dc.subject | počítačové vidění | cs |
| dc.subject | robot | cs |
| dc.subject | uživatelské grafické rozhraní | cs |
| dc.subject | JSON | cs |
| dc.subject | TCP calibration | en |
| dc.subject | Particle swarm optimization | en |
| dc.subject | Computer vision | en |
| dc.subject | robot | en |
| dc.subject | graphical user interface | en |
| dc.subject | JSON | en |
| dc.title | Systém pro automatickou kalibraci robotického nástroje | cs |
| dc.title.alternative | System for Automatic Calibration of a Robotic Tool | en |
| dc.type | Text | cs |
| dc.type.driver | masterThesis | en |
| dc.type.evskp | diplomová práce | cs |
| dcterms.dateAccepted | 2020-06-17 | cs |
| dcterms.modified | 2020-06-18-15:26:45 | cs |
| eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií | cs |
| sync.item.dbid | 126932 | en |
| sync.item.dbtype | ZP | en |
| sync.item.insts | 2025.03.26 14:24:50 | en |
| sync.item.modts | 2025.01.17 12:45:30 | en |
| thesis.discipline | Kybernetika, automatizace a měření | cs |
| thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí techniky | cs |
| thesis.level | Inženýrský | cs |
| thesis.name | Ing. | cs |
Files
Original bundle
1 - 3 of 3
Loading...
- Name:
- final-thesis.pdf
- Size:
- 9.66 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- final-thesis.pdf
Loading...
- Name:
- review_126932.html
- Size:
- 5.2 KB
- Format:
- Hypertext Markup Language
- Description:
- file review_126932.html