Matematické modelování kráčejících robotů
Loading...
Date
Authors
Kiša, Daniel
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá matematickými modely kráčejících robotů. Dva z těchto modelů jsou vybrány a analyzovány. Pasivní model "rimless wheel" , který slouží jako základ pro další, složitější modely, je podrobně analyzován. "Compass gait" model dvounohého robota je v práci analyzován a numericky simulován v programovacím jazyce Python. Metoda pro nalezení podmínek pro pasivní chůzi robota je rovněž implementována.
This master's thesis deals with mathematical models of walking robots. Two such models are introduced. The rimless wheel, a passive precursor for other models, is studied analytically in detail. The compass gait biped model is analysed and simulated numerically in the Python programming language. A method for finding the conditions for passive gait of the biped is also implemented.
This master's thesis deals with mathematical models of walking robots. Two such models are introduced. The rimless wheel, a passive precursor for other models, is studied analytically in detail. The compass gait biped model is analysed and simulated numerically in the Python programming language. A method for finding the conditions for passive gait of the biped is also implemented.
Description
Keywords
Citation
KIŠA, D. Matematické modelování kráčejících robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Miloslav Druckmüller, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Luděk Nechvátal, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Jiří Tomáš, Dr. (člen)
prof. Mgr. Pavel Řehák, Ph.D. (člen)
Prof. Bruno Rubino (člen)
Assoc. Prof. Matteo Colangeli (člen)
Assoc. Prof. Massimiliano Giuli (člen)
Date of acceptance
2020-07-15
Defence
Student introduced his diploma thesis to the committee members and explained the fundaments of his topic called Mathematical modelling of walking robots. He answered the oponent's questions satisfactorily.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena