Lokalizace robota pomocí kamery
Loading...
Date
Authors
Heřman, Petr
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Cílem této práce je návrh jednoduché lokalizační metody a její implementace pro robotický operační systém ROS. Tato metoda využívá monokulární kameru jako jediný senzor a odhaduje pozici v předem známé mapě. V rámci experimentů s prototypem jsou vyzkoušeny klíčové body typu SURF, SIFT a ORB.
The objective of this work is to design a simple localization method and its implementation in robot operating system ROS. This method uses a monocular camera as the only sensor and estimates the position in a known map. In experiments with prototypes are tested key points of type SURF, SIFT and ORB.
The objective of this work is to design a simple localization method and its implementation in robot operating system ROS. This method uses a monocular camera as the only sensor and estimates the position in a known map. In experiments with prototypes are tested key points of type SURF, SIFT and ORB.
Description
Keywords
lokalizace ve známém prostředí , odhad pozice , monokulární kamera , srovnání kamer , robotický operační systém , ROS , klíčové body , SIFT , SURF , ORB , FLANN , localization in known environment , pose estimation , monocular camera , cameras comparison , robot operating system , ROS , key points , SIFT , SURF , ORB , FLANN
Citation
HEŘMAN, P. Lokalizace robota pomocí kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2013.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
prof. Ing. Jan M. Honzík, CSc. (předseda)
prof. Dr. Ing. Jan Černocký (místopředseda)
doc. Ing. Jan Kořenek, Ph.D. (člen)
Ing. Zbyněk Křivka, Ph.D. (člen)
Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2013-06-12
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Jakou spatřujete výhodu Vašeho řešení oproti existujícím technikám vizuální SLAM lokalizace (např. RatSLAM a další)? Na straně 30 uvádíte, že přesnost detekce pro snímky 2 až 15 hodnotíte jako dostatečnou, ale v tabulce s výsledky Vaše vlastní metrika hodnotí 2 ze 14 výsledků jako nedostatečné. Vysvětlete na základě čeho jste hodnotil, přesnost jako výbornou, dostatečnou či nedostatečnou a proč jste nezavedl jasné kritérium pro vyhodnocení přesnosti? Počítal jste s možností mapu online upravovat a přidávat nové snímky na známých pozicích?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena