McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (předseda) prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen) doc. Dr. Ing. Alexandr Štefek (člen) Doc. Ing. Eva Janotková, CSc. - oponentka (člen) Prof. Ing. Pavel Nevřiva, CSc. - oponent (člen) prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŠolc, Františekcs
dc.contributor.authorKopečný, Lukášcs
dc.contributor.refereeJanotková, Evacs
dc.contributor.refereeNevřiva,, Pavelcs
dc.date.created2009cs
dc.description.abstractPráce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému. Praktická část práce je věnována hmatovým rozhraním a popisu konstrukce vlastní hmatové rukavice s pneumatickými svaly. Je navrženo její řízení v otevřené smyčce pomocí matematického modelu pneumatického svalu. Navržená hmatová rukavice je velmi lehká, kompaktní a levná, vhodná pro ovládání a zpětnovazební silové působení v robotice, teleprezenci či virtuální realitě.cs
dc.description.abstractThis work describes exceptional properties of McKibben pneumatical muscle and introduces its state-of-the-art model. The mathematical model is extended especially in a field of a thermodymical behavior. A new model applies a method used for describing of a thermodynamical behavior of pneumatic cylinders until now. This method is significantly upgraded to fit a muscle behavior, particularly by considering a heat generated by a muscle internal natural friction. The model is than verified and discussed with a real system. The haptic part introduces a development and design of a haptic glove interface for the use in robotics, especially in telepresence, or in VR. The force and touch feedback is provided by Pneumatic Muscles controlled by an open loop algorithm using the introduced mathematical model. The design is light and compact.en
dc.description.markPcs
dc.identifier.citationKOPEČNÝ, L. McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.cs
dc.identifier.other26186cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/14215
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectMcKibbenův pneumatický svalcs
dc.subjectnetradiční pohonycs
dc.subjectidentifikace třenícs
dc.subjecttermodynamický modelcs
dc.subjectpolytropický cykluscs
dc.subjecthmatové rozhranícs
dc.subjecthmatová rukavicecs
dc.subjectřízení v otevřené smyčce.cs
dc.subjectPneumatic muscle actuatoren
dc.subjectthermodynamical modelen
dc.subjecthaptic gloveen
dc.subjectopen loop controlen
dc.subjectuncommon actuatorsen
dc.subjectMcKibben pneumatic muscleen
dc.subjectfriction identificationen
dc.subjectpolytrophic process.en
dc.titleMcKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhranícs
dc.title.alternativeModelling and Using of McKibben Pneumatic Muscle in Hapticen
dc.typeTextcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
dcterms.dateAccepted2009-12-03cs
dcterms.modified2024-05-17-12:52:21cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid26186en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 11:53:33en
sync.item.modts2025.01.15 11:47:27en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.38 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
thesis-1.pdf
Size:
866.91 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
thesis-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_26186.html
Size:
4.09 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_26186.html
Download
Collections
2009