Odhad parametrů jezdce na vozítku segway a jejich použití pro optimalizaci řídícího algoritmu

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci DP představil řešené téma odhad parametrů jezdce na nestabilním dvoukolovém vozidle typu segway. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky položené oponentem v posudku. Dále student odpovídal na dotazy zkušební komise, směřující např. na způsob využití PID a PI regulátoru v práci, na důvod způsobu zapojení brzdného odporu, dále na důvody zjednodušení modelu jezdce na hmotný bod a způsob inicializace prvotních parametrů při startu vozidla. Presentaci DP, stejně jako samotnou práci hodnotila komise jako výbornou.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBrablc, Martinen
dc.contributor.authorDobossy, Barnabásen
dc.contributor.refereeZouhar, Františeken
dc.date.created2019cs
dc.description.abstractTáto práca sa zaoberá vývojom, testovaním a implementáciou adaptívneho riadiaceho systému pre dvojkolesové samobalancujúce vozidlo. Adaptácia parametrov vozidla sa uskutoční na základe parametrov vodiča. Parametre sústavy sa nemerajú priamo, ale sú odhadované na základe priebehu stavových premenných a odozvy sústavy. Medzi odhadované parametre patrí hmotnosť a poloha ťažiska vodiča. Cieľom práce je zabezpečiť adaptáciu jazdných vlastností vozidla k rôznym vodičom s rôznou hmotnosťou, kvôli zlepšeniu stability vozidla. Táto práca je pokračovaním predchádzajúcich projektov z roku 2011 a 2015.en
dc.description.abstractThis thesis deals with development, verification and implementation of an adaptive control system on a two-wheeled self-balancing vehicle that based on the driver's parameters alters its behaviour. The parameters are not obtained by direct measurement but estimated based on the evolution of state variables and the system's response. The estimated parameters include driver's mass and height of his or her centre of gravity. The goal of this thesis is to verify the idea of an adaptation of the system's dynamical properties to different users while ensuring better stability. This thesis is the continuation of earlier projects finished in 2011 and 2015.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationDOBOSSY, B. Odhad parametrů jezdce na vozítku segway a jejich použití pro optimalizaci řídícího algoritmu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.cs
dc.identifier.other116769cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/179045
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectadaptívny regulátoren
dc.subjectdvojkolesové samobalancujúce vozidloen
dc.subjectodhad parametroven
dc.subjectnávrh DPSen
dc.subjectSILen
dc.subjectadaptive controllercs
dc.subjecttwo-wheeled self-balancing vehiclecs
dc.subjectparameter estimationcs
dc.subjectPCB designcs
dc.subjectSILcs
dc.titleOdhad parametrů jezdce na vozítku segway a jejich použití pro optimalizaci řídícího algoritmuen
dc.title.alternativeSegway driver parameter estimation and its use for optimizing the control algorithmcs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2019-06-17cs
dcterms.modified2019-06-19-11:14:55cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid116769en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:48:08en
sync.item.modts2025.01.17 12:48:47en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
7.47 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
631.55 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_116769.html
Size:
8.12 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_116769.html
Download
Collections
2019